Si të bëni një robot në shtëpi: një plan veprimi hap pas hapi. DIY: Phoenix - një robot i thjeshtë luftarak për beteja robotësh

21.07.2019 OS

Bëni një robot shume e thjeshte Le të kuptojmë se çfarë duhet krijoni një robot në shtëpi, për të kuptuar bazat e robotikës.

Me siguri, pasi keni parë mjaft filma për robotët, shpesh keni dashur të ndërtoni shokun tuaj në betejë, por nuk dinit nga të filloni. Sigurisht, ju nuk do të jeni në gjendje të ndërtoni një Terminator dykëmbësh, por kjo nuk është ajo që ne po përpiqemi të arrijmë. Kushdo që di të mbajë saktë një hekur saldimi në duar, mund të mbledhë një robot të thjeshtë dhe kjo nuk kërkon njohuri të thella, megjithëse nuk do të dëmtojë. Robotika amatore nuk është shumë e ndryshme nga dizajni i qarkut, vetëm shumë më interesante, sepse përfshin edhe fusha të tilla si mekanika dhe programimi. Të gjithë komponentët janë lehtësisht të disponueshëm dhe nuk janë aq të shtrenjtë. Pra, progresi nuk qëndron ende dhe ne do ta përdorim atë në avantazhin tonë.

Prezantimi

Kështu që. Çfarë është një robot? Në shumicën e rasteve, kjo është një pajisje automatike që i përgjigjet çdo veprimi mjedisor. Robotët mund të kontrollohen nga njerëzit ose të kryejnë veprime të para-programuara. Në mënyrë tipike, roboti është i pajisur me një sërë sensorësh (distanca, këndi i rrotullimit, nxitimi), kamera video dhe manipulues. Pjesa elektronike e robotit përbëhet nga një mikrokontrollues (MC) - një mikroqark që përmban një procesor, një gjenerator të orës, pajisje të ndryshme periferike, RAM dhe memorie të përhershme. Ekziston një numër i madh i mikrokontrolluesve të ndryshëm në botë për aplikacione të ndryshme, dhe mbi bazën e tyre mund të montoni robotë të fuqishëm. Mikrokontrolluesit AVR përdoren gjerësisht për ndërtesat amatore. Ato janë deri tani më të arritshmet dhe në internet mund të gjeni shumë shembuj të bazuar në këto MK. Për të punuar me mikrokontrollues, duhet të jeni në gjendje të programoni në asembler ose C dhe të keni njohuri bazë të elektronikës dixhitale dhe analoge. Në projektin tonë ne do të përdorim C. Programimi për MK nuk është shumë i ndryshëm nga programimi në një kompjuter, sintaksa e gjuhës është e njëjtë, shumica e funksioneve praktikisht nuk janë të ndryshme, dhe ato të reja janë mjaft të lehta për t'u mësuar dhe të përshtatshme për t'u përdorur.

Çfarë na duhet

Për të filluar, roboti ynë do të jetë në gjendje të shmangë thjesht pengesat, domethënë të përsërisë sjelljen normale të shumicës së kafshëve në natyrë. Gjithçka që na nevojitet për të ndërtuar një robot të tillë mund të gjendet në dyqanet e radios. Le të vendosim se si do të lëvizë roboti ynë. Unë mendoj se më të suksesshmet janë gjurmët që përdoren në tanke; kjo është zgjidhja më e përshtatshme, sepse gjurmët kanë manovrim më të madh se rrotat e një automjeti dhe janë më të përshtatshme për t'u kontrolluar (për t'u kthyer, mjafton të rrotullohen binarët në drejtime të ndryshme). Prandaj, do t'ju duhet çdo rezervuar lodrash, gjurmët e të cilit rrotullohen në mënyrë të pavarur nga njëra-tjetra, mund ta blini një në çdo dyqan lodrash me një çmim të arsyeshëm. Nga ky rezervuar ju nevojitet vetëm një platformë me shina dhe motorë me kuti ingranazhesh, pjesën tjetër mund ta zhbllokoni dhe ta hidhni me siguri. Ne kemi nevojë gjithashtu për një mikrokontrollues, zgjedhja ime ra në ATmega16 - ka porte të mjaftueshme për lidhjen e sensorëve dhe pajisjeve periferike dhe në përgjithësi është mjaft i përshtatshëm. Do t'ju duhet gjithashtu të blini disa komponentë radio, një saldim dhe një multimetër.

Bërja e një bord me MK

Në rastin tonë, mikrokontrolluesi do të kryejë funksionet e trurit, por ne nuk do të fillojmë me të, por me fuqizimin e trurit të robotit. Ushqimi i duhur është çelësi i shëndetit, kështu që ne do të fillojmë me mënyrën se si ta ushqejmë siç duhet robotin tonë, sepse këtu zakonisht bëjnë gabime ndërtuesit fillestarë të robotëve. Dhe në mënyrë që roboti ynë të funksionojë normalisht, duhet të përdorim një stabilizues të tensionit. Unë preferoj çipin L7805 - ai është krijuar për të prodhuar një tension të qëndrueshëm dalës 5V, gjë që i nevojitet mikrokontrolluesit tonë. Por për faktin se rënia e tensionit në këtë mikroqark është rreth 2.5 V, duhet të furnizohet një minimum prej 7.5 V. Së bashku me këtë stabilizues, kondensatorët elektrolitikë përdoren për të zbutur valëzimet e tensionit dhe një diodë përfshihet domosdoshmërisht në qark për të mbrojtur kundër ndryshimit të polaritetit.

Tani mund të kalojmë te mikrokontrolluesi ynë. Rasti i MK është DIP (është më i përshtatshëm për t'u bashkuar) dhe ka dyzet kunja. Në bord ka një ADC, PWM, USART dhe shumë më tepër që ne nuk do t'i përdorim tani për tani. Le të shohim disa nyje të rëndësishme. Kunja e RESET (këmba e 9-të e MK) tërhiqet nga rezistenca R1 në "plus" të burimit të energjisë - kjo duhet bërë! Përndryshe, MK-ja juaj mund të rivendoset pa dashje ose, thënë më thjesht, mund të ketë një defekt. Një masë tjetër e dëshirueshme, por jo e detyrueshme, është lidhja e RESET përmes kondensatorit qeramik C1 në tokë. Në diagram mund të shihni gjithashtu një elektrolit 1000 uF; ai ju kursen nga ulja e tensionit kur motorët janë në punë, gjë që do të ketë gjithashtu një efekt të dobishëm në funksionimin e mikrokontrolluesit. Rezonatori i kuarcit X1 dhe kondensatorët C2, C3 duhet të vendosen sa më afër kunjave XTAL1 dhe XTAL2.

Unë nuk do të flas për mënyrën e ndezjes së MK, pasi mund të lexoni në lidhje me të në internet. Ne do ta shkruajmë programin në C; Unë zgjodha CodeVisionAVR si mjedis programimi. Ky është një mjedis mjaft miqësor për përdoruesit dhe është i dobishëm për fillestarët sepse ka një magjistar të integruar për krijimin e kodit.

Kontrolli i motorit

Një komponent po aq i rëndësishëm në robotin tonë është drejtuesi i motorit, i cili e bën më të lehtë për ne ta kontrollojmë atë. Asnjëherë dhe në asnjë rrethanë motorët nuk duhet të lidhen drejtpërdrejt me MK! Në përgjithësi, ngarkesat e fuqishme nuk mund të kontrollohen drejtpërdrejt nga mikrokontrolluesi, përndryshe do të digjet. Përdorni tranzistorë kyç. Për rastin tonë, ekziston një çip i veçantë - L293D. Në projekte të tilla të thjeshta, gjithmonë përpiquni të përdorni këtë çip të veçantë me indeksin "D", pasi ka dioda të integruara për mbrojtjen nga mbingarkesa. Ky mikroqark është shumë i lehtë për t'u kontrolluar dhe është i lehtë për t'u marrë në dyqanet e radios. Është në dispozicion në dy paketa: DIP dhe SOIC. Ne do të përdorim DIP në paketë për shkak të lehtësisë së montimit në tabelë. L293D ka furnizim të veçantë me energji për motorët dhe logjikën. Prandaj, ne do ta fuqizojmë vetë mikroqarkun nga stabilizuesi (hyrja VSS), dhe motorët direkt nga bateritë (hyrja VS). L293D mund të përballojë një ngarkesë prej 600 mA për kanal, dhe ka dy nga këto kanale, domethënë dy motorë mund të lidhen me një çip. Por për të qenë në anën e sigurt, ne do të kombinojmë kanalet dhe më pas do të na duhet një mikrofon për çdo motor. Nga kjo rrjedh se L293D do të jetë në gjendje të përballojë 1.2 A. Për ta arritur këtë, ju duhet të kombinoni këmbët mikra, siç tregohet në diagram. Mikroqarku funksionon si më poshtë: kur një "0" logjik aplikohet në IN1 dhe IN2, dhe një logjik aplikohet në IN3 dhe IN4, motori rrotullohet në një drejtim, dhe nëse sinjalet janë të përmbysur - aplikohet një zero logjike, atëherë motori do të fillojë të rrotullohet në drejtimin tjetër. Pincat EN1 dhe EN2 janë përgjegjëse për ndezjen e secilit kanal. Ne i lidhim ato dhe i lidhim me "plus" të furnizimit me energji elektrike nga stabilizuesi. Meqenëse mikroqarku nxehet gjatë funksionimit, dhe instalimi i radiatorëve në këtë lloj kaseje është problematik, shpërndarja e nxehtësisë sigurohet nga këmbët GND - është më mirë t'i bashkoni ato në një jastëk të gjerë kontakti. Kjo është gjithçka që duhet të dini për drejtuesit e motorit për herë të parë.

Sensorët e pengesave

Në mënyrë që roboti ynë të mund të lundrojë dhe të mos përplaset në gjithçka, ne do të instalojmë dy sensorë infra të kuqe në të. Sensori më i thjeshtë përbëhet nga një diodë IR që lëshon në spektrin infra të kuqe dhe një fototransistor që do të marrë sinjalin nga dioda IR. Parimi është ky: kur nuk ka asnjë pengesë përpara sensorit, rrezet IR nuk godasin fototransistorin dhe ai nuk hapet. Nëse ka një pengesë përpara sensorit, atëherë rrezet reflektohen prej tij dhe godasin tranzitorin - ai hapet dhe rryma fillon të rrjedhë. Disavantazhi i sensorëve të tillë është se ata mund të reagojnë ndryshe në sipërfaqe të ndryshme dhe nuk mbrohen nga ndërhyrja - sensori mund të shkaktohet aksidentalisht nga sinjale të jashtme nga pajisje të tjera. Modulimi i sinjalit mund t'ju mbrojë nga ndërhyrja, por ne nuk do të shqetësohemi me këtë për momentin. Për fillim, mjafton.

Firmware robotik

Për të sjellë në jetë robotin, duhet të shkruani firmware për të, domethënë një program që do të merrte lexime nga sensorët dhe do të kontrollonte motorët. Programi im është më i thjeshti, nuk përmban struktura komplekse dhe do të jetë i kuptueshëm për të gjithë. Dy rreshtat e ardhshëm përfshijnë skedarët e kokës për mikrokontrolluesin tonë dhe komandat për gjenerimin e vonesave:

#përfshi
#përfshi

Linjat e mëposhtme janë të kushtëzuara sepse vlerat PORTC varen nga mënyra se si e keni lidhur drejtuesin e motorit me mikrokontrolluesin tuaj:

PORTC.0 = 1; PORTC.1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; Vlera 0xFF do të thotë që dalja do të jetë log. "1", dhe 0x00 është log. "0". Me konstruksionin e mëposhtëm kontrollojmë nëse ka ndonjë pengesë përpara robotit dhe në cilën anë është: nëse (!(PINB & (1<

Nëse drita nga një diodë IR godet fototransistorin, atëherë një trung është instaluar në këmbën e mikrokontrolluesit. "0" dhe roboti fillon të lëvizë mbrapa për t'u larguar nga pengesa, më pas kthehet për të mos u përplasur përsëri me pengesën dhe më pas lëviz përsëri përpara. Meqenëse kemi dy sensorë, ne kontrollojmë praninë e një pengese dy herë - në të djathtë dhe në të majtë, dhe për këtë arsye mund të zbulojmë se në cilën anë është pengesa. Komanda "delay_ms(1000)" tregon se do të kalojë një sekondë përpara se komanda tjetër të fillojë të ekzekutohet.

konkluzioni

Unë kam mbuluar shumicën e aspekteve që do t'ju ndihmojnë të ndërtoni robotin tuaj të parë. Por robotika nuk mbaron me kaq. Nëse e montoni këtë robot, do të keni shumë mundësi për ta zgjeruar atë. Mund të përmirësoni algoritmin e robotit, si p.sh. çfarë të bëni nëse pengesa nuk është në ndonjë anë, por pikërisht përballë robotit. Gjithashtu nuk do të dëmtonte instalimi i një koduesi - një pajisje e thjeshtë që do t'ju ndihmojë të poziciononi me saktësi dhe të dini vendndodhjen e robotit tuaj në hapësirë. Për qartësi, është e mundur të instaloni një ekran me ngjyra ose pikturë njëngjyrëshe që mund të tregojë informacione të dobishme - nivelin e ngarkimit të baterisë, distancën nga pengesat, informacione të ndryshme korrigjimi. Nuk do të dëmtonte përmirësimi i sensorëve - instalimi i TSOP (këto janë marrës IR që perceptojnë një sinjal vetëm të një frekuence të caktuar) në vend të fototransistorëve konvencionalë. Përveç sensorëve me rreze infra të kuqe, ka sensorë tejzanor, të cilët janë më të shtrenjtë dhe gjithashtu kanë të metat e tyre, por kohët e fundit po fitojnë popullaritet në mesin e ndërtuesve të robotëve. Në mënyrë që roboti t'i përgjigjet tingullit, do të ishte mirë të instaloni mikrofona me një përforcues. Por ajo që mendoj se është vërtet interesante është instalimi i kamerës dhe programimi i vizionit të makinës bazuar në të. Ekziston një grup bibliotekash speciale OpenCV me të cilat mund të programoni njohjen e fytyrës, lëvizjen sipas fenerëve me ngjyra dhe shumë gjëra të tjera interesante. E gjitha varet vetëm nga imagjinata dhe aftësitë tuaja.

Lista e komponentëve:

ATmega16 në paketën DIP-40>

L7805 në paketimin TO-220

L293D në strehim DIP-16 x2 copë.

rezistorë me fuqi 0,25 W me vlerësime: 10 kOhm x 1 copë, 220 Ohm x 4 copë.

kondensatorët qeramikë: 0,1 µF, 1 µF, 22 pF

kondensatorë elektrolitikë: 1000 µF x 16 V, 220 µF x 16 V x 2 copë.

dioda 1N4001 ose 1N4004

Rezonator kuarci 16 MHz

Diodat IR: çdo dy prej tyre do të bëjë.

fototransistorë, gjithashtu çdo, por që i përgjigjen vetëm gjatësisë valore të rrezeve infra të kuqe

Kodi i firmuerit:

/**************************************************** * *** Firmware për llojin robot MK: ATmega16 Frekuenca e orës: 16.000000 MHz Nëse frekuenca juaj e kuarcit është e ndryshme, atëherë kjo duhet të specifikohet në cilësimet e mjedisit: Projekt -> Konfiguro -> Skeda "C Compiler" ****** ************************************************/ #përfshi #përfshi void main(void) ( //Konfiguro portat e hyrjes //Përmes këtyre porteve marrim sinjale nga sensorët DDRB=0x00; //Ndizni rezistorët tërheqës PORTB=0xFF; //Konfiguro portat e daljes //Nëpërmjet këtyre porteve ne kontrollojmë motorët DDRC =0xFF; //Kyshi kryesor i programit. Këtu lexojmë vlerat nga sensorët //dhe kontrollojmë motorët ndërsa (1) ( //Lëvizni përpara PORTC.0 = 1; PORTC. 1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; nëse (!(PINB & (1<Rreth robotit tim

Për momentin roboti im është pothuajse i përfunduar.

Ai është i pajisur me një kamerë me valë, një sensor distancë (si kamera ashtu edhe ky sensor janë të instaluar në një kullë rrotulluese), një sensor pengesash, një kodues, një marrës sinjali nga telekomanda dhe një ndërfaqe RS-232 për t'u lidhur me një kompjuter. Funksionon në dy mënyra: autonome dhe manuale (merr sinjale kontrolli nga telekomanda), kamera gjithashtu mund të ndizet/fiket nga distanca ose nga vetë roboti për të kursyer energjinë e baterisë. Po shkruaj firmware për sigurinë e apartamentit (transferim i imazheve në kompjuter, zbulim lëvizjesh, ecje nëpër ambiente).

Si të bëni një robot në shtëpi në mënyrë që gjithçka të funksionojë? Ju duhet të filloni të thjeshtë dhe gradualisht ta ndërlikoni atë! Udhëzimet për krijimin e robotëve me duart tuaja në shtëpi përmbytën fjalë për fjalë internetin. Autori i artikullit nuk do të qëndrojë i anashkaluar nga kjo. Në përgjithësi, ky proces mund të ndahet në tre pjesë: montimi teorik, përgatitor dhe aktual. Në kuadrin e artikullit, do të shqyrtohen të gjitha, dhe do të përshkruhet skema e përgjithshme për zhvillimin e një pastrues.

Krijimi i një roboti në shtëpi

Për t'u zhvilluar nga e para, ju nevojiten njohuri për rrymën, tensionin dhe funksionimin e elementëve të ndryshëm si shkas, kondensatorë, rezistorë, transistorë. Ju gjithashtu duhet të mësoni se si t'i bashkoni të gjitha këto në qarqe dhe të përdorni telat lidhës. Është e nevojshme të përpunoni çdo aspekt të lëvizjes dhe ekzekutimit të veprimeve, duke arritur detaje maksimale në veprime për të arritur qëllimin tuaj. Dhe kjo njohuri është e nevojshme nëse jeni vërtet të interesuar se si të bëni një robot në shtëpi, dhe jo vetëm kuriozitet boshe.

Proceset përgatitore

Para se të filloni të kuptoni se si të bëni një robot në shtëpi, duhet të kujdeseni mirë për kushtet në të cilat do të montohet. Së pari ju duhet të përgatisni një vend pune ku do të krijohet pajisja e dëshiruar. Është e nevojshme të vendosni diku vetë strukturën dhe pjesët përbërëse të saj. Ju gjithashtu duhet të merrni parasysh çështjen e vendosjes së përshtatshme të hekurit të saldimit, kolofonit dhe saldimit. Vendi i punës duhet të jetë sa më i optimizuar që të jetë e mundur në mënyrë që të ofrojë komoditet kur ndërveproni me strukturën.

Kuvendi

Është e nevojshme të mendoni për "shtyllën kurrizore" të strukturës mbi të cilën do të ndërtohet gjithçka. Zakonisht zgjidhet një pjesë, dhe të gjitha të tjerat janë ngjitur në të. Duke folur për cilësinë e saldimit, duhet thënë se vendet ku do të kryhet duhet të pastrohen. Gjithashtu, në varësi të trashësisë së telave dhe këmbëve të përdorura, është e nevojshme të zgjidhni një sasi të mjaftueshme saldimi në mënyrë që elementët të mos bien gjatë funksionimit. Për të thjeshtuar proceset e transmetimit të sinjalit dhe për të parandaluar mundësinë e një qarku të shkurtër, ai mund të gdhendet, pastaj të gjithë elementët e nevojshëm aplikohen në të, struktura që rezulton lidhet me një burim energjie dhe, nëse është e nevojshme, pajisja modifikohet.

Robot i thjeshtë

Si të bëni diçka të lehtë në shtëpi? Dhe gjithashtu e dobishme? Ju duhet ta mbani shtëpinë tuaj të pastër dhe këshillohet që të automatizoni këtë proces. Sigurisht, është e vështirë të krijosh një robot pastrimi të plotë, por një dizajn minimal që do të sigurojë mbledhjen e pluhurit nga dyshemetë e dhomave është mjaft i mundshëm. Për të qenë i sinqertë, ne do të konsiderojmë një që funksionon në një vend dhe në të njëjtën kohë heq mbeturinat e vogla të vendosura në zonën e dislokimit. Për të krijuar një dizajn të tillë, duhet të keni materialet e mëposhtme:

Pllakë plastike.
Tre furça të vogla që përdoren për të pastruar këpucët ose dyshemetë.
Dy tifozë që mund të merren nga kompjuterë të vjetëruar.
Bateri 9V dhe lidhës për të.
Një kravatë ose kapëse që mund të fiksohen në vend.
Bulonat dhe dadot.

Hapni vrima për furçat në distanca të barabarta. Bashkangjitni ato. Është e dëshirueshme që të gjitha furçat të vendosen në një distancë të barabartë nga të tjerët dhe qendra e pllakës. Duke përdorur bulonat dhe arra, një fiksues rregullues duhet të ngjitet në secilën prej tyre, dhe ato vetë fiksohen me ndihmën e tyre. Rrëshqitësit e fiksimit rregullues duhet të vendosen në pozicionin e mesëm. Ne do të përdorim tifozët për lëvizje. Ne i lidhim ato me baterinë dhe i vendosim paralelisht në mënyrë që të sigurojnë që roboti të rrotullohet në një rreth. Ky dizajn do të përdoret si një motor vibrimi. Hidheni terminalet dhe struktura është gati për përdorim. Nëse roboti lëviz anash gjatë procesit të pastrimit, punoni me lidhësit e rregullimit. Dizajni i paraqitur në artikull nuk kërkon kosto të konsiderueshme financiare ose aftësi dhe përvojë. Gjatë krijimit të robotit, u përdorën materiale të lira, marrja e të cilave nuk është një problem i rëndësishëm. Nëse dëshironi të ndërlikoni dizajnin dhe ta bëni atë të lëvizë me qëllim, do t'ju nevojiten përmirësime në formën e motorëve dhe mikrokontrolluesve shtesë. Ja si të bëni një robot në shtëpi. Vetëm mendoni se sa shumë mund të përmirësoheni këtu! Fusha më e gjerë për aktivitetet e projektimit.

Sot do t'ju tregojmë se si të bëni një robot nga materialet e disponueshme. "Androidi i teknologjisë së lartë" që rezulton, megjithëse i vogël në madhësi dhe nuk ka gjasa t'ju ndihmojë me punët e shtëpisë, sigurisht që do t'i argëtojë fëmijët dhe të rriturit.

Materialet e nevojshme

Për të bërë një robot me duart tuaja, nuk keni nevojë për njohuri të fizikës bërthamore. Kjo mund të bëhet në shtëpi nga materialet e zakonshme që keni gjithmonë në dorë. Pra, ajo që na nevojitet:

2 copa teli
1 motor
1 bateri AA
3 kunja shtytëse
2 copë dërrasë shkumë ose material të ngjashëm
2-3 koka furça dhëmbësh të vjetër ose disa kapëse letre

1. Lidheni baterinë me motorin

Duke përdorur një pistoletë ngjitëse, lidhni një copë kartoni shkumë në kutinë e motorit. Pastaj e ngjisim baterinë me të.

Ky hap mund të duket konfuz. Megjithatë, për të bërë një robot, ju duhet ta bëni atë të lëvizë. Vendosim një copë të vogël kartoni të zgjatur në boshtin e motorit dhe e fiksojmë me një pistoletë ngjitëse. Ky dizajn do t'i japë motorit një çekuilibër, i cili do të vërë në lëvizje të gjithë robotin.

Në fund të destabilizuesit, hidhni disa pika zam ose bashkëngjitni ndonjë element dekorativ - kjo do të shtojë individualitetin në krijimin tonë dhe do të rrisë amplituda e lëvizjeve të tij.

3. Këmbët

Tani ju duhet ta pajisni robotin me gjymtyrët e poshtme. Nëse përdorni kokat e furçës së dhëmbëve për këtë, ngjitini ato në fund të motorit. Ju mund të përdorni të njëjtën pllakë shkumë si një shtresë.

Hapi tjetër është të lidhim dy pjesët tona të telit në kontaktet e motorit. Ju thjesht mund t'i vidhni ato, por do të ishte edhe më mirë t'i bashkoni, kjo do ta bëjë robotin më të qëndrueshëm.

5. Lidhja e baterisë

Duke përdorur një armë nxehtësie, ngjitni telin në njërën skaj të baterisë. Ju mund të zgjidhni cilindo nga dy telat dhe secilën anë të baterisë - polariteti nuk ka rëndësi në këtë rast. Nëse jeni të mirë në saldimin, mund të përdorni edhe saldim në vend të ngjitësit për këtë hap.

6. Sytë

Një palë rruaza, të cilat i ngjitim me ngjitës të nxehtë në njërin skaj të baterisë, janë mjaft të përshtatshme si sytë e robotit. Në këtë hap, ju mund të tregoni imagjinatën tuaj dhe të dilni me pamjen e syve sipas gjykimit tuaj.

7. Nisja

Tani le të sjellim në jetë produktin tonë të bërë në shtëpi. Merrni skajin e lirë të telit dhe lidhni atë në terminalin e baterisë së pabanuar duke përdorur shirit ngjitës. Ju nuk duhet të përdorni ngjitës të nxehtë për këtë hap sepse do t'ju pengojë të fikni motorin nëse është e nevojshme.

A keni dashur ndonjëherë të ndërtoni një robot luftarak? Ju ndoshta keni menduar se ishte shumë e shtrenjtë dhe e rrezikshme. Sidoqoftë, shumica e garave të luftimit të robotëve kanë një klasë peshe 150 gram, duke përfshirë RobotWars. Kjo klasë quhet "Antweight" në shumicën e vendeve dhe "FairyWeight" në SHBA. Ata janë shumë më të lirë se robotët e mëdhenj luftarakë dhe jo aq të rrezikshëm. Prandaj, ato janë ideale për fillestarët në fushën e luftimit të robotëve. Ky artikull do t'ju tregojë se si të dizajnoni dhe ndërtoni një robot luftarak të klasës Antweight.

SHËNIM: Ky artikull supozon se ju tashmë keni lexuar dhe ndërtuar një robot të thjeshtë RC. Nëse jo, kthehu dhe ne fillim beje. Duhet të theksohet se ky artikull Joështë një rekomandim për përdorimin e një pjese specifike të robotit tuaj. Kjo është e nevojshme për të inkurajuar kreativitetin dhe diversitetin midis robotëve.

Hapat

Kuptoni rregullat. Para se të dizajnoni një robot për konkurrim, duhet të kuptoni të gjitha rregullat. Këto mund të gjenden. Rregullat më të rëndësishme të ndërtimit që duhen mbajtur parasysh janë kërkesat për madhësi/peshë (4"X4"X4" 150 gram) dhe rregulli i armaturës metalike, i cili thotë se nuk mund të keni armaturë më shumë se 1 mm trashë.

Çfarë arme do të përdorni? Një pjesë e rëndësishme e një roboti luftarak është arma. Dilni me një ide armësh, por sigurohuni që të qëndroni brenda rregullave. Për robotin tuaj të parë të antpeshës, rekomandohet shumë të përdorni një "flipper" apo edhe një "shtytës" (ai që shtyn). Armët rrotulluese, nëse projektohen në mënyrë korrekte, mund të jenë armët më efektive në klasën Antweight. Armët shtytëse janë më të thjeshtat, pasi nuk janë armë lëvizëse. I gjithë roboti vepron si një armë dhe i shtyn robotët përreth. Kjo është efektive pasi rregullat thonë se gjysma e arenës duhet të jetë pa mure. Ju do të jeni në gjendje të shtyni një robot tjetër nga arena.

Zgjidhni detajet tuaja. Po ju duhet zgjidhni detajet tuaja përpara dizajnit. Megjithatë, mos i blini ato. Mirupafshim. Thjesht zgjidhni pjesët dhe projektin përkatës. Nëse diçka nuk përshtatet ose nuk funksionon gjatë projektimit, do të kurseni para sepse ende mund t'i zëvendësoni pjesët. Dhe perseri, Jo Blini pjesët tani!

Zgjidhni servo. Zakonisht për fillestarët në klasën Antweight rekomandohet të përdorni një servo në vend të një motori pasi me një servo nuk do të keni nevojë për një kontrollues shpejtësie i cili do t'ju kursejë para dhe pak peshë për robotin tuaj. Ju duhet të kërkoni servo "mikro" pasi ato do t'ju kursejnë shumë peshë. Sigurohuni që servo "është" 360 i modifikueshëm. Për robotët luftarakë, rekomandohet të përdorni një servo me çift rrotullues të lartë në vend të një servo me shpejtësi të lartë për ta bërë më të lehtë shtyrjen e robotëve të tjerë, edhe nëse keni një armë tjetër. Servo drive mund të blihet
- Nëse nuk mund të gjeni një shërbim që i përshtatet plotësisht nevojave tuaja, shikoni seksionin tjetër të faqes që shet servo Futaba. Futaba është një tjetër markë që prodhon servo. Ndonjëherë ato vijnë në madhësi të ndryshme nga servot e markës HiTec.
Zgjidhni një motor për armën tuaj. Nëse keni një armë aktive (jo një "shtytës" për shembull), atëherë ndoshta do t'ju duhet një motor për të mbajtur armën në lëvizje. Nëse keni një armë që duhet të lëvizë shumë shpejt (si një armë rrotulluese), atëherë do të dëshironi të pajiseni me një motor DC (pa furça zakonisht funksionon më mirë, por edhe furçat funksionojnë) me një kontrollues shpejtësie. Nuk rekomandohet përdorimi i armëve rrotulluese për robotin tuaj të parë me peshore, pasi ato janë të vështira për t'u ndërtuar dhe balancuar siç duhet. Sidoqoftë, nëse doni të bëni një armë rrotulluese, atëherë do t'ju duhet një servo. Rekomandohet të blini një mikro servo me çift rrotullues veçanërisht të lartë, në mënyrë që të mund të rrokulliset lehtësisht një robot tjetër. Një tjetër gjë që duhet t'i kushtoni vëmendje kur zgjidhni një servo për një armë është lloji i marsheve. Nëse përdorni ingranazhe najloni dhe motori është nën ngarkesë të madhe, ingranazhet mund të zgjasin me kalimin e kohës. Mundohuni të zgjidhni ingranazhe metalike më të qëndrueshme.
Zgjidhni rrotat. Kur zgjidhni rrota, mbani mend rregullin që roboti duhet të futet në një kub 4"X4"X4. Kjo do të thotë që roboti juaj duhet të ketë rrota me diametër më të vogël. Rekomandohet të përdorni rrota me diametër 2". Sigurohuni që rrotat të mund të montohen lehtësisht në servo dhe të mbrohen. Një tjetër teknikë e shkëlqyer e përdorur nga robotët luftarakë të çdo madhësie është aftësia për të hipur me kokë poshtë. Po, kontrollet do të jenë pak mbrapa, por ju mund ta parandaloni veten të humbni konkurrencën e imobilizimit. Për ta bërë këtë, vendosni robotin tuaj më të ulët se rrotat tuaja, në mënyrë që të mund të hipë me kokë poshtë. Mund të blini rrota
Zgjidhni marrësin/transmetuesin. Kur blini një marrës, sigurohuni që ai të jetë "i sigurt". Ky është një rregull i detyrueshëm në shumicën e garave dhe sigurisë. Marrës AR500 Jo ka këtë tipar. Do t'ju duhet të blini një marrës për robotin BR6000, ose një marrës tjetër me tolerancë ndaj gabimeve. Rekomandohet përdorimi i SpektrumDX5e si transmetues. Nëse keni ndërtuar robotin e telekomandës nga artikulli i mëparshëm wikiHow, mund ta përdorni përsëri atë transmetues, por do t'ju duhet të blini një marrës të ri.
Zgjidhni baterinë. Rekomandohet shumë të blini një bateri LiPo në vend të një baterie NiHM. Bateritë LiPo janë më të lehta. Megjithatë, ato janë më të rrezikshme, më të shtrenjta dhe kërkojnë një karikues të veçantë. Investoni në një bateri dhe karikues LiPo për të kursyer peshë.
Zgjidhni një material. Materiali nga i cili është bërë shasia dhe forca të blinduara roboti luftarak, është shumë i rëndësishëm, pasi mbron komponentët tuaj elektrikë nga shpimet nga armët e armikut. Ka tre opsione për të zgjedhur: (shënim: ka më shumë opsione, por këto tre janë më të përshtatshmet për këtë kategori peshë) alumini, titan dhe polikarbonat. Alumini është i lehtë dhe i fortë, por mund të jetë i shtrenjtë dhe i vështirë për t'u prerë. Plus, ai mund të jetë plotësisht Jo 1 mm e trashë. Titani është i lehtë dhe shumë i fortë, por është i vështirë për t'u prerë dhe shumë i shtrenjtë. Dhe rregulli i trashësisë 1 mm zbatohet gjithashtu për të. Polikarbonati, ose Lexan, është një plastikë e lehtë, e lirë, e lehtë për t'u prerë, e papërshkueshme, e qëndrueshme, e cila ndonjëherë përdoret në antiplumb. Polikarbonati është gjithashtu plastik, kështu që mund të jetë i çdo trashësie, por rekomandohet të përdorni një trashësi prej 1 mm. Rekomandohet shumë përdorimi i polikarbonatit. Është po aq e qëndrueshme sa plastika e përdorur për të bërë muret e një arene të garave kundër peshës. Kur bëni blerje, sigurohuni që të merrni pak më shumë në rast se llogaritni gabimisht. Të gjitha këto materiale mund të blihen

Mblidhni karakteristikat. Tani që keni zgjedhur të gjitha pjesët, duhet të hiqni përmasat dhe peshat. Ato duhet të renditen në faqen e internetit nga e keni blerë. Konvertoni të gjitha vlerat në inç në milimetra duke përdorur konvertuesin. Shkruani specifikimet (në mm) të të gjitha pjesëve tuaja në një copë letër. Tani, konvertoni vlerat e peshës (uns, paund) në gram duke përdorur konvertuesin. Shkruani karakteristikat e peshës në letër.

Dizajn. Ju dëshironi që projekti të jetë sa më i saktë që të jetë e mundur. Kjo do të thotë që ju duhet të provoni të bëni një dizajn 3D në një kompjuter dhe jo një dizajn 2D në letër. Megjithatë, një dizajn 3D nuk duhet të duket i ndërlikuar. Një projekt i thjeshtë i prizmit dhe cilindrit do të funksionojë.
1. Shtoni peshën e të gjitha pjesëve (në gram) dhe sigurohuni që totali të jetë më pak se 150 gram.
2. Nëse nuk keni CAD, shkarkoni versionin falas të Sketchup.
3. Mësoni bazat e Sketchup-it me mësime falas.
4. Krijoni të gjitha pjesët që do të përdorni në Sketchup me dimensionet që keni regjistruar më parë.
5. Zhvilloni shasinë dhe armaturën tuaj. Sigurohuni që ta bëni atë më të vogël se 4X4X4 inç.
6. Vendosni të gjithë komponentët në një model 3D të shasisë/blinduar për të parë nëse përshtaten. Kjo do t'ju ndihmojë të vendosni se ku do të vendosen komponentët.
Porositni pjesët tuaja. Nëse të gjithë komponentët tuaj përputhen në mënyrë të përsosur me dizajnin tuaj, porosisni pjesët. Nëse jo, zgjidhni pjesë të reja.

Mblidhni atë. Tani ju duhet të montoni shasinë / armaturën tuaj. Vendosni të gjithë komponentët tuaj në vendet e specifikuara në dizajnin tuaj. Lidhni gjithçka dhe provoni. Duhet të përpiqeni të montoni gjithçka në mënyrë që të mund t'i hiqni lehtësisht përbërësit nëse duhet të zëvendësohen. Dhe komponentët do të duhet të zëvendësohen më shpesh sesa një robot i zakonshëm, pasi ky robot do të luftojë. Sulmimi i robotëve mund të dëmtojë tuajin. Rekomandohet të përdorni shirit Velcro për të ruajtur pjesët.

Menaxhimi i praktikës. Nuk ka rëndësi se sa i mirë është roboti juaj, nëse bini, humbni. Para se të mendoni të konkurroni, ju duhet të praktika e menaxhimit. Përdorni kupat me kokë poshtë si kone dhe lëvizni rreth tyre.Përdorni shkumën si objektiva dhe sulmojeni atë (provoni këtë në një tavolinë të vogël për të praktikuar shtytjen dhe përpiquni të mos bini vetë). Ju madje mund të blini një makinë të lirë RC (në një frekuencë të ndryshme me robotin tuaj), t'i drejtoni një person tjetër dhe të përpiqeni ta shtyni ose shkatërroni makinën pa u rrëzuar. Nëse njihni një person tjetër me një robot Antweight, bëni një grindje miqësore me të (nëse është e mundur, zëvendësoni armët rrotulluese me ato plastike më pak shkatërruese).
Konkurroni. Gjeni gara në zonën tuaj dhe argëtohuni duke shkatërruar robotë të tjerë! Mos harroni se nëse do të garoni në SHBA, duhet të kërkoni garat Fairyweight, jo Antweights.
- Nëse dëshironi që roboti juaj të jetë në gjendje të godasë, këshillohet të lidhni një servo në një "krah" sferik dhe të vendosni krahun në një kënd 90 gradë për të bërë prerje të sipërme.
- A do të jetë roboti juaj më mbrojtës apo sulmues? Meqenëse pesha është e kufizuar, ju mund të dëshironi të përdorni shumicën e saj në armë ose forca të blinduara. Mundohuni të balanconi këto karakteristika në robotin tuaj të parë.
- Çdo robot mund të përmirësohet. Vetëm për shkak se modeli juaj i parë i robotit nuk funksionon, mos e hidhni plotësisht. Mund t'ju duhet vetëm të zëvendësoni motorin. Edhe nëse keni një robot plotësisht funksional, mund ta përmirësoni atë. Shikoni motorët që i përshtaten më mirë qëllimeve tuaja, nëse motori i ri nuk përdoret në projekt, thjesht lini atë dhe do të jeni në gjendje të ndërtoni një robot tjetër. Provoni të përmirësoni disa pjesë (zakonisht pjesën e përparme, të pasme dhe armët) të armaturës në alumin, apo edhe titan, për më shumë "mbrojtje rrotulluese".
- Mos harroni se ju mund ta vendosni robotin tuaj diagonalisht në kub.
- Porosit pjesë këmbimi për robotin tuaj. Meqenëse ky është një robot luftarak, pjesët tuaja mund të dëmtohen në betejë. Nëse keni rezerva në dorë, mund t'i ndërroni pjesët më shpejt.
Rregullat thonë se roboti duhet të futet në një kub 4X4X4 inç, megjithatë ai mund të zgjerohet duke përdorur telekomandë. Ju mund të përfitoni nga kjo. Për shembull, arma juaj e rrotullimit del shumë jashtë. Mundohuni ta dizajnoni atë në mënyrë që rrokullisja të mund të shkojë drejt lart dhe të jetë më pak se katër inç i gjatë. Por kur rrokullisja të ulet (pasi të ngrihet kubi), gjatësia do të bëhet më shumë se katër inç.
- Pasi të keni ndërtuar robotin tuaj të parë dhe të keni një kuptim të qartë të robotëve luftarakë, përpiquni të ndërtoni një tjetër. Por këtë herë, bëhu unike. Mundohuni ta bëni atë të ndryshëm nga robotët e njerëzve të tjerë të kësaj kategorie peshe. Nëse jeni vërtet ambicioz, mund të provoni të bëni një robot fluturues! Robotët fluturues lejohen nga rregullat, por ato ndërtohen rrallë.
- Nëse përdorni SketchUp, mund të gjeni modelet e përsosura të servove dhe komponentëve të tjerë në Warehouse. Thjesht kërkoni për emrin e servo (ose komponentit që dëshironi) dhe shikoni nëse diçka përputhet. Jo gjithçka është aty, por ajo që gjeni zakonisht duket më mirë dhe do t'ju japë një model më të rregullt. Sigurohuni që modeli që gjeni të jetë i njëjtë me madhësinë e pjesës aktuale.
- Nëse jeni të aftë në mekanikë dhe robotë luftarakë, mund të përpiqeni të ndërtoni një robot në këmbë. Nëse bëni një robot luftarak që ecën, do të keni peshë shtesë për të punuar.
Paralajmërimet
- Bateritë LiPo Shumë e rrezikshme. Jo ngarkojini ato duke përdorur një karikues baterie NiHM ose Nicad.
- Edhe mikropneumatika është e rrezikshme. Nëse përdorni armë me ajër, ndiqni masat paraprake të sigurisë.
- Robotët luftarakë edhe të kësaj madhësie mund të jenë të rrezikshëm. Nëse jeni duke përdorur një armë rrotulluese, largohuni kur e përdorni. Fikeni kur punoni me armë.
- Mbani gjithmonë syze sigurie gjatë prerjes së materialit ose përdorimit të robotit.
- Disa arena konsiderohen të pasigurta për rrotullimin e armëve. Mos u mundoni të përdorni armë rrotulluese në këto arena.
- Bateritë LiPo mund të marrin zjarr nëse shpohen. Kur dizajnoni një robot, përpiquni ta vendosni baterinë në një vend që nuk do të shpohet. Nëse bateria merr flakë, rregullat thonë se ju Jo Mund ta prekni robotin ndërsa digjet. Ju nuk do të jeni në gjendje ta hiqni atë, që do të thotë se të gjithë komponentët e tjerë mund të shkatërrohen. Mbroni baterinë tuaj sikur të jetë zemra e një roboti!

Ekipi im dhe unë po bëjmë një robot për të marrë pjesë Beteja e robotëve. Roboti ynë quhet "Big Brother" dhe ai po ju shikon! Ai shikon, kapërcen dhe godet deri në çanta. Natyra e tij grabitqare dhe armët e fuqishme kinetike e bëjnë atë makinën e përsosur të vrasjes. Ai është tashmë këtu, ai është afër - vraponi!

Ky është një i shkurtër historia e zhvillimit të një roboti luftarak në shtëpi. Kujdes nga trafiku! Shumë imazhe.

Përshkrimi i konkursit

Ne po marrim pjesë në konkursin "Bronebot 2015: Ngrohja e vjeshtës" (http://www.bronebot.ru/). Lufta me robotë ka qenë një shfaqje e njohur në Mbretërinë e Bashkuar dhe SHBA për më shumë se 25 vjet. Ajo do të mbahet në Moskë për herë të parë. Peter Redmond, President i Federatës Irlandeze të Luftimit të Robotëve, Zëvendës President i Federatës Angleze të Luftimit me Robot, krijuesi i efekteve speciale për "Top Gear" dhe "Games of Thrones" vjen për të gjykuar. Kur na u ofrua të merrnim pjesë në konkurs, u pajtuam pa diskutim, edhe pse më kot...

Ka shumë pak kohë, por ne po bëjmë maksimumin.

Rregulloret e konkursit

Më poshtë janë informacione për projektuesit për krijimin e robotëve që marrin pjesë në Betejat e Blinduara.

1. Dizajn

1.1. Pesha. Robotët janë paraqitur në tre kategori peshash. Në varësi të kategorisë së zgjedhur nga pjesëmarrësi, pesha maksimale e robotëve është:

Klasa e rëndë: 100 kg.
Klasa e mesme: 50 kg.
Klasa e lehtë: 17 kg.

Për robotët në këmbë, kufiri i peshës është 30% më i lartë në të gjitha klasat. Robotët në këmbë nuk kanë nevojë të përdorin një bosht me gunga për të lëvizur.

1.2. Dimensionet maksimale të strukturës varen nga kategoria:

Klasa e rëndë: 1,5 x 1 metër në gjatësi dhe gjerësi.
Klasa mesatare: 1 x 0,75 metra në gjatësi dhe gjerësi.
Klasa e dritës: 0,5 x 0,5 metra në gjatësi dhe gjerësi.
Lartësia nuk është e kufizuar.

1.3. Lejohet përdorimi i robotëve në grup (të aftë për t'u ndarë në disa robotë të pavarur). Kur beteja fillon, roboti duhet të jetë një njësi e vetme. Nëse 50% e robotëve ose më shumë dëmtohen, roboti konsiderohet humbës.

1.4. Robotët duhet të jenë të pajisur me çelësa kyçës ON/OFF në një pjesë të largët nga arma, duke fikur plotësisht energjinë në të gjitha nënsistemet e robotit. Nëse ka disa çelësa të ndërrimit, ata duhet të vendosen afër. Ndërprerësit mund të jenë të fshehur nën guaskë, por duhet të jenë të aksesueshëm pa e kthyer robotin nga ana ose pa e çmontuar atë me mjete.

1.5. Robotët fluturues janë të ndaluar.

2. Energjia elektrike

2.2. Të gjitha lidhjet elektrike duhet të bëhen me cilësi të lartë dhe të izoluara siç duhet. Kabllot duhet të vendosen me mundësi minimale për t'u shkëputur.

2.3. Bateritë duhet të jenë plotësisht të izoluara dhe pa lëngje. Lidhjet e baterive duhet të jenë plotësisht të izoluara.

2.4. Motorët me djegie të brendshme janë të ndaluara.

3. Hidraulikë

3.1. Presioni i linjës hidraulike nuk duhet të kalojë 204 atm (3000 psi/20,4 mps).

3.2. Lëngjet hidraulike duhet të mbahen në kontejnerë të sigurt brenda robotit. Të gjitha linjat hidraulike duhet të kalojnë me rrezik minimal dëmtimi.

4. Pneumatikë

4.1. Presioni në linjat pneumatike nuk duhet të kalojë 68 atm (1000 psi/6.8 mps).

4.2. Kontejnerët pneumatikë duhet të jenë të cilësisë së duhur dhe të prodhimit industrial. Presioni në to duhet të korrespondojë me specifikimet e prodhuesit.

4.3. Kontejnerët pneumatikë duhet të sigurohen brenda robotit dhe të mbrohen nga dëmtimet.

4.4. Gazrat për pneumatikë duhet të jenë jo të ndezshëm ose inertë, për shembull, ajri, dioksidi i karbonit, argoni, azoti.

4.5. Duhet të jetë e mundur të lehtësohet presioni në sistem pa çmontuar strukturën.

5. Armët
5.1. Çdo robot duhet të jetë i pajisur me të paktën një armë aktive.

Piroteknikë
Flakëhedhës
Lëngjet
Substancat gërryese
Predha të padrejtuara
Armë trullosëse
bllokuesit e radios
Armët e nxehtësisë
Gaussganët
Çdo armë që përdor gazra djegës ose të ndezshëm

5.3. Shpejtësia e armëve rrotulluese (sharra rrethore, tehe rrotulluese, etj.) nuk duhet të kalojë specifikimet e prodhuesit. Specifikimet duhet të jenë të disponueshme për inspektim.

5.4. Disqet rrotulluese të çelikut të ngurtësuar dhe tehët që copëtohen kur thyhen janë të ndaluara.

5.5. Gjatësia e tehut nuk duhet të kalojë 20 cm.

5.6. Të gjithë manipuluesit e lëvizshëm, edhe ata që nuk përmbajnë armë, duhet të kenë fiksues. Mbërthyesit duhet të mbyllen në të gjitha rastet, përveç kur roboti është në arenë ose për mirëmbajtje.

5.7. Të gjitha skajet e mprehta dhe elementët e armës duhet të kenë mbulesa ose bashkëngjitje. Këto artikuj nuk merren parasysh gjatë peshimit.

6. Kontrolli i radios

6.1. Frekuencat e përdorura duhet të lejohen nga legjislacioni i Federatës Ruse.

6.2. Roboti nuk duhet të ketë autonomi. I gjithë kontrolli duhet të kryhet ekskluzivisht nga tastiera e operatorit.

6.3. Të gjitha sistemet robotike duhet të mbyllen kur sinjali i kontrollit humbet.

6.4. Stabiliteti i menaxhimit duhet t'i demonstrohet paraprakisht organizatorëve për pranim në pjesëmarrje.

6.5. Për të shmangur konfliktet e frekuencave ndërmjet robotëve, pjesëmarrësit duhet të kenë dy komplete transmetuese-marrëse që funksionojnë në frekuenca të ndryshme.

Arena

Luftimet do të zhvillohen në një skenë speciale antiplumb 10x10 metra me qoshe të pjerrëta, d.m.th. në fakt është një tetëkëndësh.

Robotët e tjerë

Shumica e robotëve kanë përvojë të gjerë në pjesëmarrjen në gara, por kjo vetëm e bën detyrën për të fituar kundër tyre edhe më interesante.

ekipi ynë

Secili anëtar i ekipit po bën gjithçka në fuqinë e tij për të arritur një të ardhme të ndritur, por veçanërisht do të doja të theksoja punën e Sasha dhe Andrey. Ata investojnë të gjithë kohën e tyre të lirë në robot. Fakti që roboti ynë do të shkatërrojë të gjithë të tjerët është pikërisht meritë e tyre!

Vyacheslav Golitsyn
Aleksandër Egorov
Andrey Taktashov
Dmitry Eliseev
Pavel Pozdnyakov

Përshkrimi i shkurtër i robotit

Pasi shikuam një numër të madh videosh të garave të robotëve, ne kuptuam vetë karakteristikat kryesore të një roboti që ofrojnë avantazhe në fushën e betejës:

Qendra e ulët e masës
Hapësirë e ulët nga toka
Aftësia për t'u kthyer në rast të një grushti shteti
Mundësia për të trokitur mbi një kundërshtar
Gjeometria e banesave si mbrojtje pasive.

Kështu lindi ideja për të krijuar një robot në formë piramide me një armë kryesore në formën e një çekiçi binjak për aftësinë për të goditur në dy drejtime, dy çekiçë të vegjël anash dhe një makineri për pirun.

Gjithashtu nga veçoritë: Pjesë e ndashme e robotit, dhe sharra.

Korniza, forma, montimi

Prerja e profilit

Ne gatuajmë kornizën

Rrota nga tregu i ndertimit

Motorët

Ne kishim shumë shpresa për motorët stepper Nema 43. Sipas karakteristikave të deklaruara na përshtateshin, salduam një kornizë për ta. Gjatë lidhjes, doli se ata nuk do të mund të përballonin asnjë ngarkesë. U desh të kërkonim urgjentisht një zgjidhje tjetër. Ne gjetëm motorë 36V 500W dhe tashmë e kemi konvertuar kornizën për t'i përshtatur ato.

Kontrolli i radios

Kontrolli i radios kryhet përmes pajisjeve radio me 8 kanale për operatorin kryesor, pajisje me 4 kanale për operatorin e pajisjes dhe pajisje me 2 kanale për pjesën e shkëputshme.

Sinjali PWM nga telekomanda përpunohet nga Arduino (The Soul of My Robot Lawn Mower). Problemi me përpunimin ishte se kërkon shumë kohë për të llogaritur sinjalin PWM nga 8 kanale. Duke e bërë këtë në ciklin kryesor të programit, ishte e pamundur të dërgohej një numër adekuat pulsesh tek drejtuesit e motorit për lëvizje. Zgjidhja ishte konvertimi i punës me stepper në një funksion të aktivizuar nga një kohëmatës dhe ndryshimi i parametrave të kohëmatësit në ciklin kryesor. Tani rezulton se e gjithë kjo nuk është më e nevojshme, ne kontrollojmë motorët e komutatorit përmes një drejtuesi në të cilin do të furnizojmë PWM, i cili mund të ndryshohet në mënyrë të sigurt në ciklin kryesor të programit.

Sistemi pneumatik

Sistemi pneumatik i çmontuar:

Ideja kryesore ishte përdorimi i 4 valvulave për çdo cilindër me dy drejtime, të cilat janë të lidhura tërthore. Kur hapim valvulën për të mbushur cilindrin nga njëra anë, hapim valvulën në anën e kundërt që të rrjedh gjak.

Për të kontrolluar valvulat, vendosëm të përdorim një modul të tillë me 8 rele, të cilat janë të mjaftueshme për 16 valvola të lidhura në çifte, d.m.th. për 4 cilindra.

Armët

Çekiç kryesor. Po mendojmë dhe po debatojmë për dizajnin e çekiçit kryesor të kazmës.

Për sharrat, vendosëm të përdorim motorë kositës dhe tehe nga Robomow. Së pari, thikat janë bërë prej çeliku të qëndrueshëm, dhe motorët ofrojnë çift rrotullues dhe shpejtësi të mirë. Së dyti, Robomow pranoi të na sponsorizonte me ta.

Video

P.S.: Po përgatis pjesën e dytë, po përgatitemi edhe për konkursin e kositësve autonome robotike të barit.

P.P.S. (për ata që mendojnë se koha është e shkurtër):