Crea un robot molto semplice Vediamo cosa serve creare un robot a casa, per comprendere le basi della robotica.
Sicuramente, dopo aver visto film sui robot, spesso volevi costruire il tuo compagno d'armi, ma non sapevi da dove cominciare. Ovviamente non sarai in grado di costruire un terminatore bipede, ma non miriamo a questo. Chiunque sappia tenere correttamente in mano un saldatore può assemblare un semplice robot e questo non richiede una conoscenza approfondita, anche se non interferirà. La robotica amatoriale non è molto diversa dall'ingegneria dei circuiti, solo molto più interessante, perché qui sono interessate anche aree come la meccanica e la programmazione. Tutti i componenti sono prontamente disponibili e non sono così costosi. Quindi il progresso non si ferma e lo useremo a nostro vantaggio.
introduzione
Così. Cos'è un robot? Nella maggior parte dei casi si tratta di un dispositivo automatico che risponde a qualsiasi azione ambientale. I robot possono essere controllati da un essere umano o eseguire azioni pre-programmate. Tipicamente, il robot ha una varietà di sensori (distanza, angolo di rotazione, accelerazione), videocamere, manipolatori. La parte elettronica del robot è costituita da un microcontrollore (MC), un microcircuito che contiene un processore, un generatore di clock, varie periferiche, RAM e memoria permanente. Esiste un numero enorme di microcontrollori diversi nel mondo per diverse applicazioni e sulla base di essi possono essere assemblati potenti robot. Per gli edifici amatoriali, i microcontrollori AVR sono ampiamente utilizzati. Sono di gran lunga i più accessibili e su Internet puoi trovare molti esempi basati su questi MK. Per lavorare con i microcontrollori è necessario essere in grado di programmare in assembler o C e avere una conoscenza di base dell'elettronica digitale e analogica. Nel nostro progetto useremo C. La programmazione per MK non è molto diversa dalla programmazione su un computer, la sintassi del linguaggio è la stessa, la maggior parte delle funzioni sono praticamente le stesse e quelle nuove sono abbastanza facili da imparare e comode da usare.
Cosa ci serve
Per cominciare, il nostro robot sarà in grado di aggirare semplicemente gli ostacoli, ovvero ripetere il normale comportamento della maggior parte degli animali in natura. Tutto ciò di cui abbiamo bisogno per costruire un robot del genere può essere trovato nei negozi di ingegneria radio. Decidiamo come si muoverà il nostro robot. Considero i cingoli utilizzati nei carri armati quelli di maggior successo, questa è la soluzione più conveniente, perché i cingoli hanno una maggiore percorribilità rispetto alle ruote dell'auto ed è più comodo controllarli (per girare, è sufficiente ruotare i binari in direzioni diverse). Pertanto, avrai bisogno di qualsiasi carro armato giocattolo con cingoli che ruotano indipendentemente l'uno dall'altro, puoi acquistarne uno in qualsiasi negozio di giocattoli a un prezzo ragionevole. Da questo serbatoio ti serve solo una piattaforma con cingoli e motori con riduttori, puoi tranquillamente svitare il resto e buttarlo via. Abbiamo anche bisogno di un microcontrollore, la mia scelta è ricaduta sull'ATmega16: ha abbastanza porte per collegare sensori e periferiche, e in generale è abbastanza conveniente. Dovrai anche acquistare alcuni componenti radio, un saldatore, un multimetro.
Fare una tavola con MK
Nel nostro caso il microcontrollore svolgerà le funzioni del cervello, ma non inizieremo con esso, ma con l'alimentazione del cervello del robot. Una corretta alimentazione è la chiave per la salute, quindi inizieremo con come nutrire correttamente il nostro robot, perché i costruttori di robot principianti di solito commettono errori su questo. E affinché il nostro robot funzioni normalmente, è necessario utilizzare uno stabilizzatore di tensione. Preferisco il chip L7805: è progettato per emettere una tensione stabile di 5 V, che è ciò di cui ha bisogno il nostro microcontrollore. Ma poiché la caduta di tensione su questo chip è di circa 2,5 V, è necessario fornire almeno 7,5 V. Insieme a questo stabilizzatore, vengono utilizzati condensatori elettrolitici per appianare le ondulazioni di tensione e un diodo deve essere incluso nel circuito per proteggere dall'inversione di polarità.
Ora possiamo lavorare sul nostro microcontrollore. Il case dell'MK è DIP (è più comodo da saldare) e ha quaranta pin. A bordo c'è un ADC, PWM, USART e tante altre cose che per ora non useremo. Diamo un'occhiata ad alcuni nodi importanti. L'uscita RESET (la nona gamba dell'MK) viene portata dal resistore R1 al "più" della fonte di alimentazione - questo deve essere fatto! Altrimenti, il tuo MK potrebbe resettarsi involontariamente o, in altre parole, fallire. È inoltre auspicabile, ma non obbligatorio, collegare a terra il RESET tramite il condensatore ceramico C1. Nel diagramma puoi anche vedere un elettrolita da 1000 uF, ti salva dalle cadute di tensione quando i motori sono in funzione, il che avrà anche un effetto positivo sul funzionamento del microcontrollore. Il risonatore a cristallo X1 e i condensatori C2, C3 devono essere posizionati il più vicino possibile ai pin XTAL1 e XTAL2.
Non parlerò di come eseguire il flashing di MK, poiché puoi leggerlo su Internet. Scriveremo il programma in C, ho scelto CodeVisionAVR come ambiente di programmazione. È un ambiente abbastanza pratico e utile per i principianti perché ha una procedura guidata di generazione del codice integrata.
Controllo del motore
Un componente altrettanto importante nel nostro robot è il driver del motore, che ci rende più facile controllarlo. Mai e per nessun motivo i motori devono essere collegati direttamente all'MK! In generale, i carichi potenti non possono essere controllati direttamente dal microcontrollore, altrimenti si esaurirà. Usa transistor chiave. Per il nostro caso, c'è un chip speciale: L293D. In progetti così semplici, cerca sempre di utilizzare questo particolare chip con l'indice "D", poiché ha diodi integrati per la protezione da sovraccarico. Questo chip è molto facile da gestire e facile da ottenere nei negozi di ingegneria radio. È disponibile in due pacchetti DIP e SOIC. Useremo in un pacchetto DIP a causa della facilità di montaggio sulla scheda. L'L293D dispone di alimentatori motore e logica separati. Pertanto, alimenteremo il microcircuito stesso dallo stabilizzatore (ingresso VSS) ei motori direttamente dalle batterie (ingresso VS). L293D può sopportare un carico di 600 mA per canale e ha due di questi canali, ovvero due motori possono essere collegati a un microcircuito. Ma per andare sul sicuro, combineremo i canali, e quindi avremo bisogno di un microfono per ogni motore. Ne consegue che l'L293D sarà in grado di sopportare 1,2 A. Per ottenere ciò, è necessario unire le gambe del micro, come mostrato nello schema. Il microcircuito funziona come segue: quando viene applicato uno "0" logico a IN1 e IN2 e un'unità logica viene applicata a IN3 e IN4, il motore ruota in una direzione e, se i segnali sono invertiti, viene applicato uno zero logico, quindi il motore inizierà a ruotare nella direzione opposta. I pin EN1 e EN2 sono responsabili dell'accensione di ciascun canale. Li colleghiamo e li colleghiamo all'alimentazione "più" dallo stabilizzatore. Poiché il microcircuito si riscalda durante il funzionamento e l'installazione di radiatori è problematica su questo tipo di custodia, la rimozione del calore è fornita dalle gambe GND: è meglio saldarle su un'ampia area di contatto. Questo è tutto ciò che devi sapere sui conducenti di motori per la prima volta.
Sensori di ostacolo
Affinché il nostro robot possa navigare e non schiantarsi contro tutto, installeremo su di esso due sensori a infrarossi. Il sensore più semplice è costituito da un diodo IR che emette nello spettro infrarosso e da un fototransistor che riceverà un segnale dal diodo IR. Il principio è questo: quando non ci sono ostacoli davanti al sensore, i raggi IR non cadono sul fototransistor e questo non si apre. Se c'è un ostacolo davanti al sensore, i raggi da esso vengono riflessi e cadono sul transistor: si apre e la corrente inizia a fluire. Lo svantaggio di tali sensori è che possono reagire in modo diverso a superfici diverse e non sono protetti dalle interferenze: il sensore potrebbe funzionare accidentalmente a causa di segnali estranei provenienti da altri dispositivi. La modulazione del segnale può proteggere dalle interferenze, ma per ora non ci preoccuperemo di questo. Tanto per cominciare, basta.
Software del robot
Per rianimare il robot, è necessario scrivere il firmware per esso, ovvero un programma che preleverebbe letture da sensori e motori di controllo. Il mio programma è il più semplice, non contiene strutture complesse e sarà comprensibile a tutti. Le due righe successive includono file di intestazione per il nostro microcontrollore e comandi per la generazione di ritardi:
#includere
#includere
Le seguenti righe sono condizionali perché i valori PORTC dipendono da come hai collegato il driver del motore al tuo microcontrollore:
PORTA.0 = 1; PORTA.1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; Un valore di 0xFF significa che l'output sarà un log. "1" e 0x00 è un registro. "0". Con la seguente costruzione, controlliamo se c'è un ostacolo davanti al robot e da che parte si trova: if (!(PINB & (1< Se la luce di un diodo IR colpisce il fototransistor, viene impostato un registro sulla gamba del microcontrollore. "0" e il robot inizia a indietreggiare per allontanarsi dall'ostacolo, poi si gira per non urtare nuovamente l'ostacolo e poi avanza di nuovo. Avendo a disposizione due sensori, controlliamo due volte la presenza di un ostacolo, a destra ea sinistra, e quindi possiamo scoprire da che parte si trova l'ostacolo. Il comando "delay_ms(1000)" indica che trascorrerà un secondo prima che inizi l'esecuzione del comando successivo. Ho coperto la maggior parte degli aspetti che ti aiuteranno a costruire il tuo primo robot. Ma la robotica non finisce qui. Se assembli questo robot, avrai molte opportunità per espanderlo. Puoi migliorare l'algoritmo del robot, ad esempio cosa fare se l'ostacolo non è su un lato, ma proprio di fronte al robot. Inoltre, non fa male installare un codificatore, un semplice dispositivo che ti aiuterà a posizionare e conoscere con precisione la posizione del tuo robot nello spazio. Per chiarezza, è possibile installare un display a colori o monocromatico in grado di mostrare informazioni utili: il livello di carica della batteria, la distanza dall'ostacolo, varie informazioni di debug. Il miglioramento dei sensori non interferirà: l'installazione di TSOP (si tratta di ricevitori IR che percepiscono un segnale solo di una certa frequenza) invece dei fototransistor convenzionali. Oltre ai sensori a infrarossi, ci sono quelli a ultrasuoni, che sono più costosi e anche non privi di inconvenienti, ma recentemente stanno guadagnando popolarità tra i costruttori di robot. Affinché il robot risponda al suono, sarebbe bello installare microfoni con un amplificatore. Ma la cosa davvero interessante, credo, è installare la telecamera e programmare la visione artificiale basata su di essa. Esiste una serie di speciali librerie OpenCV con le quali è possibile programmare il riconoscimento facciale, i movimenti su fari colorati e molte altre cose interessanti. Tutto dipende dalla tua immaginazione e abilità. Elenco dei componenti: ATmega16 nel pacchetto DIP-40> L7805 in confezione TO-220 L293D in confezione DIP-16 x2 pz. resistori con una potenza di 0,25 W con tagli: 10 kOhm x1 pz., 220 Ohm x4 pz. condensatori ceramici: 0,1 uF, 1 uF, 22 pF condensatori elettrolitici: 1000 uF x 16 V, 220 uF x 16 V x2 pz. diodo 1N4001 o 1N4004 Risonatore al quarzo da 16 MHz Diodi IR: qualsiasi nella quantità di due pezzi andrà bene. fototransistor, anche qualsiasi, ma che reagiscono solo alla lunghezza d'onda dei raggi IR Codice firmware: Al momento il mio robot è quasi completo. Ha una telecamera wireless, un sensore di distanza (sia la telecamera che questo sensore sono installati su una torre rotante), un sensore di ostacoli, un codificatore, un ricevitore di segnale dal telecomando e un'interfaccia RS-232 per il collegamento a un computer. Funziona in due modalità: autonoma e manuale (riceve i segnali di controllo dal telecomando), la telecamera può essere accesa/spenta anche da remoto o dal robot stesso per risparmiare la carica della batteria. Sto scrivendo un firmware per la protezione dell'appartamento (trasferimento di immagini su un computer, rilevamento del movimento, deviazione dei locali). Come realizzare un robot a casa in modo che tutto funzioni? Devi iniziare in modo semplice e complicare gradualmente! Le istruzioni per creare robot con le tue mani a casa hanno letteralmente inondato Internet. Anche l'autore dell'articolo non rimarrà estraneo a questo. In generale, questo processo può essere suddiviso in tre parti: teorica, preparatoria e assemblaggio stesso. Nell'ambito dell'articolo, verranno presi in considerazione tutti e verrà descritto lo schema generale per lo sviluppo di un detergente. Per sviluppare da zero, è necessaria la conoscenza della corrente, della tensione, del funzionamento di vari elementi come flip-flop, condensatori, resistori, transistor. Dovresti anche imparare a saldare tutto questo sugli schemi e utilizzare i cavi di collegamento. È necessario elaborare ogni aspetto del movimento e dell'esecuzione delle azioni, ottenendo il massimo dettaglio delle azioni per raggiungere il tuo obiettivo. E questa conoscenza è necessaria se sei veramente interessato a come realizzare un robot a casa, e non solo curiosità oziosa. Prima di iniziare a capire come realizzare un robot a casa, devi prenderti cura delle condizioni in cui verrà assemblato. Per prima cosa devi preparare un posto di lavoro in cui verrà creato il dispositivo desiderato. È necessario posizionare la struttura stessa e le sue parti costitutive da qualche parte. Dovresti anche considerare la questione del posizionamento conveniente del saldatore, della colofonia e della lega per saldatura. Il posto di lavoro dovrebbe essere il più ottimizzato possibile in modo da fornire comodità quando si interagisce con la struttura. È necessario pensare alla "spina dorsale" della struttura su cui tutto sarà costruito. Di solito viene scelta una parte e tutte le altre sono già saldate ad essa. Parlando della qualità della saldatura, va detto che i luoghi in cui verrà eseguita devono essere puliti. Inoltre, a seconda dello spessore dei fili e delle gambe utilizzate, è necessario selezionare una quantità sufficiente di saldatura in modo che gli elementi non cadano durante il funzionamento. Per semplificare i processi di trasmissione del segnale e prevenire la possibilità di un cortocircuito, può essere inciso, quindi vengono applicati tutti gli elementi necessari, la struttura risultante viene collegata a una fonte di alimentazione e, se necessario, il dispositivo viene finalizzato. Come fare qualcosa di facile a casa? Inoltre, è utile? È necessario mantenere pulita la tua casa ed è auspicabile automatizzare questo processo. Certo, è difficile creare un vero e proprio robot per la pulizia, ma il design minimo che assicurerà la raccolta della polvere dai pavimenti delle stanze è del tutto possibile. Ad essere onesti, verrà considerato chi lavora in un posto e allo stesso tempo rimuove piccoli detriti situati nell'area di schieramento. Per creare un tale design, devi disporre dei seguenti materiali: Praticare i fori per le spazzole a distanze uguali. Attaccali. È auspicabile che tutte le spazzole siano posizionate ad uguale distanza dalle altre e dal centro del piatto. Usando bulloni e dadi, un supporto di regolazione dovrebbe essere attaccato a ciascuno di essi e loro stessi sono fissati con il loro aiuto. I cursori dei dispositivi di fissaggio di regolazione devono essere impostati sulla posizione centrale. Per il movimento useremo i fan. Li colleghiamo alla batteria e li posizioniamo in parallelo in modo che assicurino la rotazione del robot in cerchio. Questo design verrà utilizzato come motore di vibrazione. Metti i terminali e il design è pronto per l'uso. Se durante il processo di pulizia il robot si sposta di lato, lavorare con i dispositivi di fissaggio di regolazione. Il progetto presentato nell'articolo non richiede costi finanziari significativi o la disponibilità di competenze ed esperienza. Durante la creazione del robot sono stati utilizzati materiali poco costosi, che non rappresentano un problema significativo da ottenere. Se vuoi complicare il design e farlo muovere intenzionalmente, avrai bisogno di miglioramenti sotto forma di motori e microcontrollori aggiuntivi. Ecco come realizzare un robot a casa. E pensa solo a quanto puoi migliorare qui! Il campo più ampio per l'attività di progettazione. Oggi ti diremo come realizzare un robot con mezzi improvvisati. Il risultante "androide high-tech", sebbene sarà di piccole dimensioni ed è improbabile che possa aiutarti nelle faccende domestiche, divertirà sicuramente sia i bambini che gli adulti. Alla fine del destabilizzatore, lascia cadere un paio di gocce di colla o attacca qualche elemento decorativo: questo aggiungerà individualità alla nostra creazione e aumenterà l'ampiezza dei suoi movimenti. Hai mai desiderato costruire un robot da combattimento? Probabilmente hai pensato che fosse troppo costoso e pericoloso. Tuttavia, la maggior parte delle competizioni di robot da combattimento ha una classe di peso di 150 grammi, incluso RobotWars. Questa classe è chiamata "Antweight" nella maggior parte dei paesi e "FairyWeight" negli Stati Uniti. Sono molto più economici dei grandi robot da combattimento e non altrettanto pericolosi. Pertanto, sono ideali per chi è nuovo a combattere i robot. Questo articolo ti mostrerà come progettare e costruire un robot da combattimento Antweight. NOTA: Questo articolo presuppone che tu abbia già letto e costruito un semplice robot RC. In caso contrario, torna indietro e primo fallo. Va notato che questo articolo nonè una raccomandazione per utilizzare una certa parte del tuo robot. Questo per incoraggiare la creatività e la diversità tra i robot. Comprendi le regole. Prima di progettare un robot da competizione, devi conoscere tutte le regole. Possono essere trovati La regola di costruzione più importante da seguire è il requisito di dimensioni/peso (4 "X4" X4 "150 grammi) e la regola dell'armatura di metallo, che dice che non puoi avere un'armatura più spessa di 1 mm. Che arma userai? Una parte importante di un robot da combattimento è un'arma. Trova un'idea per un'arma, ma assicurati di non oltrepassare le regole. Per il tuo primo bot antweight, è altamente raccomandato usare "flipper" o anche "pusher". Un'arma ribaltabile, se progettata correttamente, può essere l'arma più efficace nella classe Antweight. L'arma da spinta è la più semplice, in quanto non è un'arma in movimento. L'intero robot agisce come un'arma e spinge i robot in giro. Questo è efficace poiché le regole stabiliscono che metà dell'arena deve essere senza muri. Sarai in grado di spingere un altro robot fuori dall'arena. Scegli i tuoi dettagli. Sì, hai bisogno scegliere i tuoi dettagli prima del design. Tuttavia, non comprarli. Addio. Basta selezionare i dettagli e il progetto corrispondente. Se qualcosa non si adatta o non funziona durante la progettazione, risparmierai denaro potendo sostituire le parti. E di nuovo, non acquista parti ora! Raccogli le caratteristiche. Ora che hai selezionato tutti i dettagli, devi rimuovere le dimensioni e il peso. Devono essere elencati sul sito Web in cui li hai acquistati. Converti tutti i pollici in millimetri usando un convertitore. Annota le specifiche (in mm) di tutte le tue parti su un pezzo di carta. Ora converti i valori di peso (once, libbre) in grammi utilizzando il convertitore. Annotare le specifiche di peso su carta. Design.
Vuoi che il design sia il più accurato possibile. Ciò significa che dovresti provare a realizzare un progetto 3D su un computer piuttosto che un progetto 2D su carta. Tuttavia, un progetto 3D non deve sembrare complicato. Andrà bene un semplice progetto di prismi e cilindri. Ordina i tuoi dati. Se tutti i tuoi componenti corrispondono perfettamente al tuo design, ordina le parti. In caso contrario, scegli nuove parti. Collezionalo. Ora devi assemblare il tuo telaio/armatura. Metti tutti i tuoi componenti nei posti previsti nel tuo progetto. Collega tutto e prova. Dovresti provare a montare tutto in modo da poter rimuovere facilmente i componenti se devono essere sostituiti. E i componenti dovranno essere sostituiti più spesso di un normale robot, poiché questo robot combatterà. I robot che attaccano possono danneggiare i tuoi. Si consiglia di utilizzare nastro in velcro (Velcro) per conservare le parti. Gestione pratiche. Non importa quanto sia bravo il tuo robot, se cadi, perdi. Prima ancora di pensare alla competizione, tu bisogno gestione pratica. Usa le tazze capovolte come coni e giraci intorno Usa il polistirolo come bersagli e attaccalo (prova questo su un tavolino per esercitarti a spingere e cerca di non cadere tu stesso). Puoi persino acquistare un'auto RC economica (su una frequenza diversa dal tuo robot), farla guidare da un'altra persona e provare a spingere o distruggere l'auto senza cadere. Se conosci un'altra persona con un robot Antweight, fai duelli amichevoli con loro (se possibile, sostituisci le armi rotanti con armi di plastica meno distruttive). Competere. Trova gare nella tua zona e divertiti a distruggere altri robot! Ricorda che se hai intenzione di competere negli Stati Uniti, dovresti cercare gli eventi Fairyweight, non gli eventi Antweight. Le regole dicono che il robot deve stare in un cubo di 4X4X4 pollici, tuttavia può espandersi con il telecomando. Puoi trarne vantaggio. Ad esempio, la tua arma ribaltabile sporge troppo. Prova a progettarlo in modo che la pinna possa andare verso l'alto ed essere alta meno di quattro pollici. Ma quando il flipper viene abbassato (dopo che il cubo è stato sollevato), la lunghezza diventerà più di quattro pollici. Io e il mio team stiamo costruendo un robot a cui partecipare Battaglia robotica. Il nostro robot si chiama "Grande Fratello" e ti sta guardando! Guarda, sorpassa e fa a pezzi. La sua indole predatoria e le potenti armi cinetiche lo rendono la perfetta macchina per uccidere. È già qui, è vicino - corri! Questo è un breve storia dello sviluppo dei robot da combattimento a casa. Attenzione al traffico! Molte immagini. C'è pochissimo tempo, ma stiamo facendo del nostro meglio. Regole di concorrenza Di seguito sono riportate le informazioni per i progettisti sulla creazione di robot che partecipano alle battaglie Armorbot. 1. Progettazione 1.1. Il peso. I robot sono presentati in tre categorie di peso. A seconda della categoria scelta dal partecipante, il peso massimo dei robot è: 1.2. Le dimensioni massime della struttura dipendono dalla categoria: 1.4. I robot devono essere dotati di interruttori a levetta ON-OFF nella parte lontana dall'arma, che tolgano completamente l'alimentazione a tutti i sottosistemi del robot. Se sono presenti più interruttori a levetta, devono essere nelle vicinanze. Gli interruttori a levetta possono essere nascosti sotto il guscio, ma devono essere accessibili senza capovolgere il robot o smontarlo con attrezzi. 1.5. I robot volanti sono vietati. 2. Elettricità 2.2. Tutti i collegamenti elettrici devono essere realizzati con alta qualità e opportunamente isolati. I cavi devono essere posati con una minima possibilità di rottura. 2.3. Le batterie devono essere completamente isolate e prive di liquidi. I collegamenti della batteria devono essere completamente isolati. 2.4. I motori a combustione interna sono vietati. 3. Idraulica 3.1. La pressione nelle linee idrauliche non deve superare 204 atm (3000 psi/20,4 mps). 3.2. I fluidi idraulici devono essere conservati in contenitori sicuri all'interno del robot. Tutte le linee idrauliche devono essere instradate con la minima possibilità di essere danneggiate. 4. Pneumatica 4.1. La pressione nelle linee pneumatiche non deve superare 68 atm (1000 psi/6,8 mps). 4.2. I contenitori pneumatici devono essere di qualità adeguata, produzione industriale. La pressione al loro interno deve essere conforme alle specifiche del produttore. 4.3. I contenitori pneumatici devono essere fissati all'interno del robot e protetti da eventuali danni. 4.4. I gas pneumatici devono essere non infiammabili o inerti, come aria, anidride carbonica, argon, azoto. 4.5. Deve essere possibile scaricare la pressione nel sistema senza smontare la struttura. 5. Arma 5.4. Sono vietati i dischi rotanti in acciaio temprato e le lame che si frantumano in caso di rottura. 5.5. La lunghezza delle lame non deve superare i 20 cm. 5.6. Tutti i manipolatori mobili, anche quelli che non contengono armi, devono avere chiusure di bloccaggio. Gli elementi di fissaggio devono essere chiusi in tutti i casi, ad eccezione della presenza del robot nell'arena o della manutenzione. 5.7. Tutti gli spigoli vivi e gli elementi dell'arma devono avere cappucci o attacchi. Questi elementi non vengono presi in considerazione durante la pesatura. 6. Radiocomando 6.1. Le frequenze utilizzate devono essere consentite dalla legislazione della Federazione Russa. 6.2. Il robot non dovrebbe avere autonomia. Tutti i comandi devono essere effettuati esclusivamente dalla consolle dell'operatore. 6.3. Tutti i sistemi robotici devono essere spenti quando si perde il segnale di controllo. 6.4. La stabilità del controllo deve essere dimostrata in anticipo agli Organizzatori per poter partecipare. 6.5. Per evitare conflitti di frequenza tra i robot, i partecipanti devono disporre di due set trasmettitore-ricevitore operanti su frequenze diverse. I combattimenti si svolgeranno su uno speciale palco antiproiettile di 10x10 metri con angoli smussati, cioè infatti è un ottagono. Altri robot La maggior parte dei robot ha molta esperienza nelle competizioni, ma questo rende ancora più interessante il compito di vincere contro di loro. Ogni membro del team fa tutto ciò che è in suo potere per ottenere un futuro migliore, ma vorrei sottolineare in particolare il lavoro di Sasha e Andrey. Investono nel robot tutto il loro tempo libero. Il fatto che il nostro robot distruggerà tutti gli altri è proprio merito loro! Dopo aver visto un numero enorme di video di gare di robot, abbiamo capito da soli le principali caratteristiche del robot, che danno vantaggi sul campo di battaglia: Anche dalle caratteristiche: parte staccabile del robot e seghe. Cuciniamo il telaio Ruote dal mercato delle costruzioni Avevamo grandi speranze per i motori passo-passo Nema 43. Secondo le caratteristiche dichiarate, ci andavano bene, abbiamo saldato un telaio per loro. Una volta collegati, si è scoperto che non sarebbero stati in grado di far fronte a nessun carico. Abbiamo urgentemente dovuto cercare un'altra soluzione. Abbiamo trovato motori da 36V 500W e abbiamo già ricostruito il telaio per loro. Il segnale PWM dal telecomando è gestito da Arduino (l'anima del mio robot tagliaerba). Il problema con l'elaborazione era che ci vuole molto tempo per contare il segnale PWM da 8 canali. Facendo ciò nel ciclo principale del programma, si è rivelato impossibile inviare una quantità adeguata di impulsi ai driver del motore per il movimento. La soluzione era portare il lavoro con gli stepper in una funzione attivata da un timer e modificare i parametri del timer nel ciclo principale. Ora si scopre che tutto ciò non è necessario, controlliamo i motori del collettore tramite un driver, al quale applicheremo il PWM, che può essere tranquillamente modificato nel loop del programma principale. L'idea principale era quella di utilizzare 4 valvole per ogni cilindro a due vie, che sono interconnesse. Quando apriamo la valvola per riempire la bombola da un lato, apriamo la valvola sul lato opposto per spurgare. Per controllare le valvole, abbiamo deciso di utilizzare un tale modulo con 8 relè, che sono appena sufficienti per 16 valvole collegate in coppia, ad es. per 4 cilindri. Abbiamo deciso di utilizzare i motori di taglio e le lame di Robomow come seghe. In primo luogo, i coltelli sono realizzati in acciaio resistente e i motori forniscono una buona coppia e un buon numero di giri. In secondo luogo, Robomow ha accettato di sponsorizzarci con loro. P.S.: sto preparando la seconda parte, ci stiamo anche preparando per il concorso dei robot rasaerba autonomi. PPS (per chi pensa che il tempo sia poco):Conclusione
Costruire un robot a casa
Processi preparatori
Assemblaggio
robot semplice
Materiali necessari
Per creare un robot con le tue mani, non hai bisogno della conoscenza della fisica nucleare. Questo può essere fatto a casa con materiali ordinari che sono costantemente a portata di mano. Quindi di cosa abbiamo bisogno: 
1. Collegare la batteria al motore
Usando una pistola per colla, attacca un pezzo di cartone espanso all'alloggiamento del motore. Quindi incolla la batteria su di essa. 
3. Gambe
Ora devi dotare il robot degli arti inferiori. Se usi le testine dello spazzolino da denti per questo, incollale sul fondo del motore. Come strato, puoi usare lo stesso pannello di schiuma. 
5. Collegamento batteria
Usando una pistola termica, incolla il filo a un'estremità della batteria. Puoi scegliere uno qualsiasi dei due fili e uno dei due lati della batteria: in questo caso la polarità non ha importanza. Se sei bravo a saldare, puoi anche usare la saldatura invece della colla per questo passaggio. 
6. Occhi
Come gli occhi del robot, è abbastanza adatto un paio di perline, che attacciamo con colla a caldo a una delle estremità della batteria. A questo punto, puoi mostrare la tua immaginazione e inventare l'aspetto degli occhi a tua discrezione. 
7. Avvia
Ora diamo vita al nostro mestiere. Prendi l'estremità libera del filo e fissala al terminale della batteria non occupato con del nastro adesivo. Non utilizzare adesivo hot melt per questo passaggio, perché non ti consentirà di spegnere il motore se necessario. Passi
Avvertenze
Descrizione del concorso
Partecipiamo al concorso "Bronebot 2015: Autumn warm-up" (http://www.bronebot.ru/). Robot Fighting è uno spettacolo popolare nel Regno Unito e negli Stati Uniti da oltre 25 anni. A Mosca si terrà per la prima volta. Viene a giudicare Peter Redmond, presidente della Irish Robot Fighting Federation, vicepresidente della English Robot Fighting Federation, creatore degli effetti speciali di "Top Gear" e "Game of Thrones". Quando ci è stato offerto di partecipare al concorso, abbiamo accettato senza dubbio, anche se invano ...
Per i robot che camminano, il limite di peso è superiore del 30% in tutte le classi. I robot che camminano non dovrebbero usare l'albero motore per muoversi.
1.3. Consentito l'uso di robot a grappolo (in grado di suddividersi in più robot indipendenti). All'inizio della battaglia, il robot deve essere una singola entità. Se il 50% o più dei robot è danneggiato, il robot è considerato un perdente.
5.1. Ogni robot deve essere equipaggiato con almeno un'arma attiva.
5.3. La velocità delle armi rotanti (seghe circolari, lame rotanti, ecc.) non deve superare le specifiche del produttore. Le specifiche devono essere disponibili per la verifica. Arena
la nostra squadra
Breve descrizione del robot
Così è nata l'idea di creare un robot a forma piramidale con uno strumento principale a forma di doppio martello per la capacità di colpire in due direzioni, due piccoli martelli ai lati e una forca ribaltabile. Cornice, forma, assemblaggio
Tagliamo il profilo
Motori
radiocomando
Il radiocomando avviene tramite apparati radio a 8 canali per l'operatore principale, apparati a 4 canali per l'operatore pistola e apparati a 2 canali per la parte staccabile. 
Sistema pneumatico
Sistema pneumatico smontato: 
pistole
Martello principale. Stiamo pensando e discutendo sul design del piccone principale. 
video
