Vektorsko upravljanje (VU) zasniva se na činjenici da se kontroliše ne samo veličina (modul) kontrolisane koordinate, već i njen prostorni položaj (vektor) u odnosu na izabrane koordinatne ose.
Rice. 8.28 Šema frekvencije ED na osnovu AIT (a) i ovisnosti struje statora od frekvencije struje u rotoru (b)
Za implementaciju VU, prate se trenutne vrijednosti napona, struje i veze fluksa. Pomoću matematičkih transformacija, asinhroni IM motor, karakteriziran velikim brojem nelinearnih poprečnih veza, može se predstaviti linearnim modelom sa dva upravljačka kanala - momentom i fluksom. Takva lakoća upravljanja zahtijeva višestruke transformacije EP koordinata, što nije prepreka s obzirom na trenutni nivo razvoja MP tehnologije.
Da bismo razumeli suštinu WU, koristićemo šematski dijagram dvofazne dvopolne generalizovane mašine (slika 8.29), na koju se može dovesti simetrična mašina, koja ima m-fazni namotaj statora i i- fazni namotaj rotora.
Rice. 8.29. Šematski dijagram dvopolne dvofazne generalizovane mašine: 1 - stator; 2 - rotor
Pretpostavimo da koordinatni sistem rotira u prostoru sa proizvoljnim realnim realnim i imaginarnim osama, jednadžbe će imati sljedeći oblik:
, (8.27)
gdje su u S , Š,i S , i 2 ,ψ S , ψ 2 \j7-s>V2 vektori napona, struja i fluks karika statora 1 i rotora 2; j je oznaka imaginarne ose; Z n - broj parova polova; L m - međusobna induktivnost između namotaja statora i rotora; / 2 - kompleksno konjugirani vektor i-i; 1t je imaginarni dio kompleksne varijable, ωu k je kutna brzina rotora. Karike fluksa su jednake
, (8.29)
gdje je L s (L sa + L m) i L 2 (L 2<, +L m) – индуктивности фазных обмоток соответст-венно статора и ротора.
Rice. 8.30 Šema frekvencije ED na osnovu AIT (a) i ovisnosti struje statora od frekvencije struje u rotoru (b)
Jednačine (8.27) se mogu napisati korištenjem projekcija generaliziranih vektora na koordinatne ose u, v, tj. u skalarnom obliku:
U zavisnosti od korišćenih varijabli stanja IM, jednadžbe momenta mogu imati drugačiji oblik. Pored gornje jednadžbe (8.28), koriste se sljedeći izrazi za elektromagnetski moment:
Generalizovane mašinske jednačine za uv(8.27) koordinatni sistem mogu se napisati u bilo kom koordinatnom sistemu. Izbor koordinatnih osa zavisi od vrste mašine (sinhroni, asinhroni) i ciljeva studije. Korišteni su sljedeći koordinatni sistemi: fiksni koordinatni sistem ap (©k = 0); sinhroni koordinatni sistem AU (coc = coo) i koordinatni sistem dq koji rotiraju zajedno sa rotorom (co k = co). Međusobni raspored vektora varijabilnog krvnog pritiska prikazan je na sl. 8.30.
Prelaz sa jednadžbi generalizovane mašine (8.27), (8.28) na jednačine realnog trofaznog AD vrši se pomoću jednačina koordinatnih transformacija.9 M je ugao trenutka, q> je ugao između vektora struje i napona). O, \u003d u m + f - ugao vektora naprezanja (XY); 6« \u003d 9 „ + 8 V - ugao trenutnog vektora. Formule za koordinatne transformacije se dobijaju pod uslovom da je snaga obe mašine konstantna. Mogu se dobiti za bilo koje varijable zapisane u bilo kojoj osi.
Transformacije realne mašine u generalizovanu zovu se direktne, a transformacije generalizovane mašine u realnu nazivaju se inverzne. Na primjer, formule za direktnu konverziju faznih napona statora u sa , Shch, u sc u jednačine i t, i $ u osovinama ap vektorskog dijagrama imaju oblik:
Za razmatranje vektorske kontrole, bira se XY koordinatni sistem koji se rotira u prostoru sa brzinom polja, tj. o) k = coo, brzina vektora fluksa rotora se uzima kao potonja. \j/2- Brzine rotacije vektora napona, struje i veze fluksa su iste samo u stacionarnim uslovima, a u tranzijentima su različite. Princip vektorske kontrole je takav
Rice. 8.30. Međusobni raspored vektora varijable AVector dijagrama: % \u003d 8 2 + u r - ugao protoka.
Inverzne formule
Usb \u003d (~ Usa + A / ZU45) / 2, U sc \u003d (-M u -l / ZUf) / 2 . (8.33)
vektor varijable (struja, napon, itd.) se na određeni način postavlja u prostor. Najefikasnije je postaviti vektor veze fluksa vj7 2 duž realne ose X sinhronog koordinatnog sistema koji rotira sa brzinom polja tada . U ovom slučaju, jednačine IM sa kaveznim rotorom imaju oblik
0= -ω 2 + R 2 K 2 i sy,
M e \u003d 3/2 Z II K 2 ψ 2 i sy. (8.34)
gdje je K 2 \u003d L s - Kg L m; Kg \u003d b t / bg, cog \u003d coo - frekvencija ko-klizanja ili frekvencija struje rotora. Analizirajući jednačine (8.34), može se uočiti njihova određena sličnost sa DCT jednačinama: trenutak u (8.34) je proporcionalan fluksu rotora vezu i komponentu vektora struje statora i sy , a veza fluksa je proporcionalna komponenti i sx /i. Ovo omogućava, poput DCT-a, da kontrolišete protok i obrtni moment odvojeno, tj. princip WU približava AD sa svojim sinusoidnim varijablama DPT-u. VU omogućava korištenje u sintezi metoda podređene regulacije, koje se široko koriste u DC EP. Razlika (ne u korist VU) je u tome što se nezavisna kontrola protoka, obrtnog momenta i brzine ne vrši pomoću stvarnih varijabli motora, već se konvertuje u drugi koordinatni sistem.
2. Brzinom od 810 min -1:
Funkcionalni dijagram IM vektorske kontrole sl. 8.31: h - zadatak; U - menadžment; OS - povratna sprega o brzini; s - brzina; / I - struja; h, y – pripadnost varijabli sinhronom koordinatnom sistemu; αa, β p– pripadnost varijabli fiksnom koordinatnom sistemu; f - veza fluksa; a, bb, c su indeksi faze.
Rice. 8.31.Funkcionalni dijagram IM vektorskog upravljanja
Shema se zasniva na principu podređene regulacije i sadrži tri kruga:
1) brzina (spoljna); sadrži senzor brzine BR i regulator brzine (moment) AR;
2) fluks link (magnetski fluks) sa regulatorom fluksa Av|/Uψ i OS kanalom koji ima izlaznu vrijednost u;
3) aktivna ^ i reaktivna 4. komponenta vektora struje statora sa regulatorima AA2 i AA1.
OS signal za struju statora provodi strujni senzor UA, koji mjeri fazne struje motora u dvije faze, na primjer, A i B, i generira signale u ia i s, *. Za konvertovanje ovih signala u fiksni koordinatni sistem koristi se funkcionalni pretvarač U1, koji radi u skladu sa formulama (8.32) direktnih transformacija koordinata cosph = U f / U f, koje u A2 pretvaraču omogućavaju da se od fiksne koordinate a p αβ na koordinate XY prema sljedećim formulama:
u iβ =1/√3 (u iα +u ib).
Povezivanje fluksa može se mjeriti pomoću različitih uređaja, na primjer, mjernog namotaja postavljenog u iste žljebove kao i energetski namotaj. Najrasprostranjeniji su Hall senzori postavljeni u zračni zazor motora. Signali senzora Uy se u funkcionalnom pretvaraču U2 prema formulama (8.32) pretvaraju u signale i fa i Yfr fiksnog koordinatnog sistema. Dobijene vrijednosti se moraju pretvoriti u XY koordinatni sistem koji se rotira u prostoru brzinom polja motora.
U tu svrhu, u ventilatoru D je dodijeljen modul za povezivanje fluksa rotora
u obliku odgovarajućeg signala i f
Naponski signali i fa, « fr, Uix , u iy proporcionalni su odgovarajućim fizičkim veličinama.
Na ulaz regulatora fluksa UψAy primjenjuje se razlika signala za podešavanje veze fluksa m sf i OS m f, tj. “u.F = “z.f - m F, a na izlazu Ay se generiše signal za postavljanje struje statora duž ose X, tj. u 3 ix. Razlika signala u 3 ix - Uix, prolazeći kroz strujni regulator AA1, se okreće u signal i * s. Slične transformacije odvijaju se i u upravljačkom kanalu duž Y ose, osim što je ovdje instaliran regulator brzine (momenta) AR, čiji se izlazni signal dijeli sa signalom modula za vezu fluksa Uψm f na dobiti komandni signal struje i duž ose Y. Na izlazu regulatora AA2 komponente struje statora duž ose G generira se signal u!y, koji se zajedno sa signalom u,* dovodi do ulaze bloka A1 koji funkcioniše u skladu sa prve dve jednačine (8.34) Na izlazu bloka A1 dobijamo konvertovane signale u x i u, u kojima nema međusobnog uticaja upravljačkih kola strujnih komponenti duž XylY osi. Upravljački signali i x i y, snimljeni u rotirajućem XY koordinatnom sistemu, u koordinatnom pretvaraču A3 se pretvaraju u upravljačke signale pretvarača u stacionarnom sistemu me koordinate aB αβ prema jednadžbi
U ix = u iα cosφ + u iβ sinφ,;
U yα \u003d u x cosφ - u y sinφ,
U yβ = u x cosφ - u y sinφ. (8.36)
Za upravljanje prekidačima napajanja pretvarača u trofaznom koordinatnom sistemu potrebno je uz pomoć frekventnog pretvarača dobiti signale uu a U Ua, U U b uy, U U c mu s u skladu sa formulama inverzne transformacije ( 8.33):
Zbog koordinatnih transformacija u vektorskom upravljačkom sistemu CEP-a razlikuju se dva upravljačka kanala: veza fluksa (magnetski fluks) i brzina rotacije (moment). U tom smislu, vektorski upravljački sistem je analogan DC motoru sa dvozonskom kontrolom brzine.
Za višestruku transformaciju EP koordinata u skladu sa gornjim formulama koriste se specijalizovani mikrokontroleri DSP klase koji rade u realnom vremenu. Ovo omogućava da se dobije duboko podesivi EA sa velikom brzinom pomoću asinhronog kaveznog motora.
Postoje mnoga strukturna rješenja za vektorsku kontrolu. Funkcionalni dijagram VU IM sl. 8.31 se odnosi na klasu direktnog WU, u kojoj se strujna veza (magnetski fluks) direktno mjeri. Kod indirektnog WU-a se mjeri položaj IM rotora i električni parametri (struja, napon). Ovakvi sistemi su postali široko rasprostranjeni iz dva razloga:
1) merenje protoka je naporno;
2) senzor položaja je neophodan u mnogim industrijskim elektronskim uređajima (na primer, pozicioni elektronski uređaj CNC mašina i automatskih manipulatora).
Ako nema potrebe za mjerenjem položaja rotora, koristi se tzv. “bessenzorski” VU (nema senzor položaja rotora), što zahtijeva složenije računske procedure.
Rice. 8.32 Šema povezivanja kompletnog EA.
EA sa VU pruža širok raspon kontrole brzine (do 10.000) i u mnogim slučajevima zamjenjuje EA širokog dometa sa kolektorskim DC motorima.
Šema kompletnog EP sl. 8.32 koju proizvode mnoga preduzeća sadrži: terminale za napajanje: R, S, T (LI, L2, L3) - terminale za napajanje; U, V, W (Tl, T2, TK) - izlaz frekventnog pretvarača; PD, R - priključak prigušnice u međuvezi DC; R, RB – eksterni kočni otpornik; P, N - eksterni kočni modul; G–- zaštitno uzemljenje.
Upravljački terminali: L – “zajednički” terminal za analogne ulaze i izlaze; H - napajanje potenciometra za podešavanje frekvencije; O - terminal za podešavanje izlazne frekvencije po naponu; 01, 02 - dodatni terminal za podešavanje izlazne frekvencije po struji i naponu; AM - impulsni izlaz (napon); AMI - analogni izlaz (strujni); P24 - terminal za napajanje; CM1, PS, 12S, AL0 - terminal "zajednički"; PLC - zajednički terminal za eksterno napajanje; FW– rotacija naprijed; 1, 2, 3, 4, 5 – programabilni diskretni ulazi; PA – programabilni izlazni terminal 11; 12A – programabilni izlazni terminal 12; AL1, AL2 - alarmni relej; TN - ulaz termistora.
Upravljački terminali: L - "zajednički" terminal za analogne ulaze i izlaze; H - napajanje potenciometra za podešavanje frekvencije; O - terminal za podešavanje izlazne frekvencije po naponu; 01, 02 - dodatni terminal za podešavanje izlazne frekvencije, respektivno, strujom i naponom; AM - impulsni izlaz (napon); AMI - analogni izlaz (strujni); P24 - terminal za napajanje; CM1, PS, 12S, AL0 - "zajednički" terminal; PLC - zajednički terminal za eksterno napajanje; FW - direktna rotacija; 1, 2, 3, 4, 5 - programabilni diskretni ulazi; PA - programabilni izlazni terminal 11; 12A - programabilni izlazni terminal 12; AL1, AL2 - alarmni relej; TN - ulaz termistora.
test pitanja
1. Prikažite rotirajuće magnetno polje sa simetričnim napajanjem s brojem faza osim tri, na primjer, sa m = 2, m = 6.
2. Koje su negativne posljedice regulacije brzine naponom u strujnom kolu statora tokom neprekidnog rada?
3. Za koje mehanizme je poželjno kontrolisati brzinu promjenom napona?
4. Iz kog razloga je regulacija frekvencije IM brzine najekonomičnija?
5. Da li napon treba regulisati kada se reguliše frekvencija i zašto?
6. Koja su ograničenja kada se reguliše frekvencija IM iznad nominalne vrijednosti?
7. Koje vrste frekventnih pretvarača za dovod krvnog pritiska poznajete? Navedite talasne oblike napona na motoru.
8. Koje metode prebacivanja tiristora poznajete?
9. Koji su načini regulacije napona statičkih pretvarača?
10. Koja je suštinska razlika između strujnih i naponskih pretvarača?
11. Da li je moguće koristiti regenerativno kočenje u frekventnom pogonskom sistemu? Šta je za to potrebno u sistemu AIN-AD i NPC-AD sistemu?
12. Da li je moguće dobiti frekvenciju IM napajanja višu od frekvencije mreže u NFC-IM sistemu?
13. Koju kompletnu frekvenciju EP poznajete?
14. Koja je namjena kondenzatora u DC linku u frekventnom pretvaraču na bazi autonomnog pretvarača napona kada radi na IM?
15. Uporedite vrijednost faktora snage za frekvenciju ED sa IM kada se napaja iz autonomnog pretvarača napona i za IM kada se napaja iz mreže (pri istim vrijednostima frekvencije i opterećenja).
16. Koji koordinatni sistemi se koriste u vektorskoj kontroli?
17. Zašto je potrebno konvertovati varijable iz jednog koordinatnog sistema u drugi u vektorskom upravljanju?
18. Da li je vektorska kontrola moguća bez IM senzora magnetnog fluksa?
19. Nacrtati shemu sistemskog tiristorskog regulatora napona - - asinhronog elektromotora (TRN- - AD sistem).
20. Kako će se mehaničke karakteristike IM promijeniti sa promjenom kontrolnog ugla TRN-a?
21. U kojoj meri se može promeniti moment otpora na vratilu motora u TRN- - AD sistemu? Nacrtajte približan raspon njegovih dozvoljenih vrijednosti na grafikonima mehaničkih karakteristika.
22. Nacrtajte dijagram uključivanja dodatnog otpornika u rotorsko kolo krvnog pritiska tokom pulsne regulacije.
23. Kako se mijenjaju gubici energije u IM sa impulsnom regulacijom dodatnog otpornika pri regulaciji brzine IM?
24. Nacrtajte približan prikaz mehaničkih karakteristika HELL sa impulsnom regulacijom dodatnog otpornika pri različitim vrijednostima radnog ciklusa tiristora.
25. Objasniti princip rada kaskade asinhronih ventila (AVK).
26. Pokažite na grafikonu kako će se mehaničke karakteristike AVK-a promijeniti kada se promijeni kut napredovanja pretvarača.
27. Kako bi se napon na IM statoru trebao promijeniti kada se frekvencija promijeni u slučaju različitih zakona promjene momenta otpora od brzine?
28. Prikaži približan prikaz mehaničkih karakteristika sa frekvencijskom kontrolom brzine ako moment otpora ne zavisi od brzine.
29. Navedite koje vrste TFC se koriste u regulaciji frekvencije brzine krvnog pritiska. U slučaju kojeg TFC-a moguće je kontrolisati brzinu samo u području njenih malih vrijednosti.
30. Šta znači "vektorska kontrola" krvnog pritiska?
33. Trofazni 4-polni HELL, čiji je namotaj statora spojen u "zvijezdu", ima sljedeće nazivne podatke: P 2 = 11,2 kW, n = 1500 min -1, U = 380 V, f \u003d 50 Hz. Parametri motora su podešeni: r=0,66 Ohm;; r 2 ' = 0,38 Ohm, x \u003d 1,14 Ohm, x "2 = 1,71 Ohm, x m = 33,2 Ohm. Motor se reguliše istovremenom promjenom napona i frekvencije. Održava se omjer napona i frekvencije konstantnog jednak omjeru nominalnih vrijednosti.
34. Izračunati maksimalni moment M max i odgovarajući; brzina w m ah za frekvencije od 50 i 30 Hz.
35. Ponovite korak 1, zanemarujući otpor statora (r = 0).
Trenutno se kontrola brzine motora na naizmjeničnu struju pomoću frekventnih pretvarača široko koristi u gotovo svim industrijama.
U praksi se primjenjuju sistemi regulacije brzine za trofazne AC motore na osnovu dva različita principa upravljanja:
2. Vektorska kontrola.
Metode upravljanja koje se koriste u frekventnim pretvaračima za upravljanje AC motorima
Trenutno se kontrola brzine motora na naizmjeničnu struju pomoću frekventnih pretvarača široko koristi u gotovo svim industrijama. To je prvenstveno zaslužno za velika dostignuća u oblasti energetske elektronike i mikroprocesorske tehnike na osnovu kojih su razvijeni frekventni pretvarači. S druge strane, objedinjavanje proizvodnje frekventnih pretvarača od strane proizvođača omogućilo je prilično snažan utjecaj na njihovu cijenu i isplatilo ih u prilično kratkom vremenskom periodu. Ušteda energetskih resursa pri korištenju pretvarača za upravljanje asinhronim motorima u nekim slučajevima može doseći 40% ili više.
U praksi se primjenjuju sistemi regulacije brzine za trofazne AC motore na osnovu dva različita principa upravljanja:
1. V/f-regulacija (volt-frekvencija ili skalarna kontrola);
2. Vektorska kontrola.
V/f - regulacija brzine asinhronog elektromotornog pogona
Skalarna kontrola ili V/f-regulacija asinhronog motora je promjena brzine motora utjecajem na frekvenciju napona na statoru uz istovremeno mijenjanje modula ovog napona. Sa V/f kontrolom, frekvencija i napon djeluju kao dvije kontrolne varijable koje se obično kontroliraju zajedno. U ovom slučaju frekvencija se uzima kao nezavisan efekat, a vrijednost napona na datoj frekvenciji se određuje na osnovu toga kako bi se tip mehaničkih karakteristika pogona trebao promijeniti kada se frekvencija promijeni, odnosno kako bi se trebao promijeniti kritični moment zavisno od frekvencije. Za implementaciju ovakvog zakona upravljanja potrebno je osigurati konstantnost odnosa U / f = const, gdje je U napon na statoru, a f frekvencija napona statora.
Sa konstantnim kapacitetom preopterećenja, nazivnim faktorom snage i efikasnošću motora u cijelom rasponu kontrole brzine praktički se ne mijenjaju.
Zakoni U/f regulacije uključuju zakone koji povezuju veličinu i frekvenciju napona koji napaja motor (U/f = const, U / f2 = const i drugi). Njihova prednost je mogućnost istovremenog upravljanja grupom elektromotora. Skalarna kontrola se koristi za većinu praktičnih primjena frekventnog električnog pogona s opsegom regulacije brzine motora do 1:40 bez korištenja povratnog senzora. Algoritmi skalarnog upravljanja ne dozvoljavaju realizaciju kontrole i upravljanja momentom motora, kao i načinom pozicioniranja. Najefikasnije područje primjene ove metode upravljanja: ventilatori, pumpe, transporteri itd.
vektorska kontrola
Vektorsko upravljanje je metoda upravljanja sinhronim i asinhronim motorima, koja ne samo da generiše harmonijske struje i fazne napone (skalarno upravljanje), već i omogućava kontrolu magnetnog fluksa motora. U srcu vektorske kontrole je ideja o naponima, strujama, vezama fluksa kao prostornim vektorima.
Osnovni principi su razvijeni 70-ih godina 20. vijeka. Kao rezultat temeljnih teorijskih istraživanja i napretka u oblasti energetske poluvodičke elektronike i mikroprocesorskih sistema, do danas su razvijeni elektromotorni pogoni sa vektorskom kontrolom, koje masovno proizvode proizvođači pogonske tehnike širom svijeta.
Kod vektorskog upravljanja u asinkronom električnom pogonu u tranzijentima moguće je održavati konstantnu vezu fluksa rotora, za razliku od skalarnog upravljanja, gdje se veza fluksa rotora u tranzijentima mijenja kada se mijenjaju struje statora i rotora, što dovodi do smanjenja brzina promjene elektromagnetnog momenta. U pogonu za vektorsku kontrolu, gdje se veza fluksa rotora može održavati konstantnim, elektromagnetski moment se mijenja jednako brzo kao što se komponenta struje statora brzo mijenja (slično promjeni momenta kada se struja armature promijeni u DC mašini).
Sa vektorskom kontrolom u kontrolnoj vezi, podrazumijeva se prisustvo matematičkog modela podesivog električnog pogona. Načini vektorske kontrole mogu se klasificirati na sljedeći način:
1. Prema tačnosti matematičkog modela elektromotora koji se koristi u kontrolnoj vezi:
. Upotreba matematičkog modela bez dodatnog prečišćavanja mjerenja od strane upravljačkog uređaja parametara elektromotora (koriste se samo tipični podaci motora koje je unio korisnik);
Korištenje matematičkog modela sa dodatnim rafiniranjem mjerenja od strane upravljačkog uređaja parametara elektromotora, tj. aktivni i reaktivni otpori statora/rotora, napon i struja motora.
2. Prema prisustvu ili odsustvu povratne informacije o brzini (senzor brzine), vektorsko upravljanje se može podijeliti na:
Upravljanje motorom bez povratne informacije o brzini - u ovom slučaju upravljački uređaj koristi podatke matematičkog modela motora i vrijednosti dobivene mjerenjem struje statora i / ili rotora;
Kontrola motora sa povratnom spregom - u ovom slučaju uređaj koristi ne samo vrijednosti dobijene mjerenjem struje statora i/ili rotora elektromotora (kao u prethodnom slučaju), već i podatke o brzina (položaj) rotora od senzora, što u nekim kontrolnim zadacima omogućava povećanje točnosti rada elektromotornog pogona komande brzine (položaja).
Glavni zakoni vektorske kontrole uključuju sljedeće:
a. Zakon koji osigurava konstantnost veze magnetskog fluksa statora ψ1 (odgovara konstantnosti Evnesh /f).
b. Zakon koji osigurava konstantnost veze magnetnog fluksa vazdušnog raspora ψ0 (konstantnost E/f);
in. Zakon koji osigurava konstantnost veze magnetnog fluksa rotora ψ2 (konstantnost Evnut/f).
Primjenjuje se zakon održavanja konstantnosti veze fluksa statora uz održavanje konstantnog omjera EMF statora i ugaone frekvencije polja. Glavni nedostatak takvog zakona je smanjen kapacitet preopterećenja motora kada radi na visokim frekvencijama. To je zbog povećanja induktivnog otpora statora i, posljedično, smanjenja veze fluksa u zračnom rasporu između statora i rotora s povećanjem opterećenja.
Održavanje konstantnog glavnog protoka povećava kapacitet preopterećenja motora, ali komplikuje hardversku implementaciju kontrolnog sistema i zahtijeva promjene u dizajnu mašine ili prisustvo posebnih senzora.
Dok se održava konstantna veza fluksa rotora, moment motora nema maksimum, međutim, s povećanjem opterećenja, glavni magnetni tok raste, što dovodi do zasićenja magnetskih krugova i, posljedično, do nemogućnosti održavanja konstantnog rotora. flux linkage.
Uporedna procjena zakona regulacije brzine asinhronim električnim pogonom promjenom frekvencije napona na statoru
Na slici 1 prikazani su rezultati teorijskih studija energetskih performansi asinhronog motora snage Rn = 18,5 kW za različite zakone regulacije frekvencije, koje su sprovedene u radu V.S. Petrušina i dr. AA. Tankov "Energetski indikatori asinhronog motora u frekvencijskom elektromotoru s različitim zakonima upravljanja." Tamo su dati i rezultati eksperimenta sprovedenog tokom testiranja ovog motora (zakon kontrole frekvencije U/f = const). Motor je bio opterećen konstantnim obrtnim momentom od 30,5 Nm u rasponu brzina od 500 - 2930 o/min.
Upoređujući dobijene zavisnosti, možemo zaključiti da je u zoni malih brzina, kada se koriste zakoni upravljanja druge grupe, efikasnost veća za 7-21%, a faktor snage manji za 3-7%. Kako se brzina povećava, razlike se smanjuju.
Fig.1. Promena efikasnosti (a) i cosφ (b) u kontrolnom opsegu: 1 - eksperimentalne zavisnosti; izračunate zavisnosti za različite zakone upravljanja: 2 - U/f = const, 3 - Evnesh /f = const, 4 - E/f= const, 5 - Evnut /f= const.
Dakle, zakoni vektorskog upravljanja osiguravaju ne samo bolju kontrolu elektromotornog pogona u statičkim i dinamičkim režimima, već i povećanje efikasnosti motora i, shodno tome, cijelog pogona. Međutim, svi zakoni koji održavaju konstantnost veze fluksa imaju svoje određene nedostatke.
Uobičajeni nedostatak zakona sa održavanjem konstantnosti veze fluksa su: niska pouzdanost zbog prisustva senzora ugrađenih u motor i gubici u čeliku kada motor radi sa momentom opterećenja manjim od nominalnog. Ovi gubici su uzrokovani potrebom održavanja konstantne nazivne veze protoka u različitim režimima rada.
Moguće je značajno povećati efikasnost motora regulacijom magnetnog fluksa statora (rotora) u zavisnosti od veličine momenta opterećenja (klizanja). Nedostaci ovog upravljanja su niske dinamičke karakteristike pogona, zbog velike vrijednosti vremenske konstante rotora, zbog čega se magnetni tok mašine obnavlja sa određenim zakašnjenjem i složenost tehničke izvedbe sistem kontrole.
U praksi je grupa zakona s konstantnim magnetskim fluksom postala široko rasprostranjena za dinamičke električne pogone koji rade sa konstantnim momentom otpora na osovini i sa čestim primjenama udarnog opterećenja. Dok se grupa zakona sa regulacijom magnetskog fluksa u funkciji opterećenja na vratilu koristi za niskodinamične elektromotorne pogone i za pogone sa “ventilatorskim” opterećenjem.
Prema najnovijim statistikama, oko 70% sve proizvedene električne energije u svijetu troši električni pogon. I taj procenat svake godine raste.
Pravilno odabranim načinom upravljanja elektromotorom moguće je postići maksimalnu efikasnost, maksimalni obrtni moment na osovini električne mašine, a istovremeno će se povećati ukupne performanse mehanizma. Elektromotori koji efikasno rade troše minimalno električne energije i pružaju maksimalnu efikasnost.
Za elektromotore koje pokreće frekventni pretvarač, efikasnost će u velikoj mjeri ovisiti o odabranom načinu upravljanja električnom mašinom. Samo razumijevanjem prednosti svake metode pogonski inženjeri i dizajneri mogu dobiti najbolje performanse iz svake metode upravljanja.
sadržaj:
Metode kontrole
Mnogi ljudi koji rade u oblasti automatizacije, ali nisu blisko uključeni u razvoj i implementaciju sistema električnih pogona, smatraju da se upravljanje elektromotorom sastoji od niza komandi koje se unose preko interfejsa sa kontrolne table ili računara. Da, sa stanovišta opće hijerarhije upravljanja automatiziranim sistemom, to je ispravno, ali još uvijek postoje načini za upravljanje samim elektromotorom. Upravo će ove metode imati maksimalan utjecaj na performanse cijelog sistema.
Za asinhrone motore povezane na frekventni pretvarač, postoje četiri osnovne metode upravljanja:
- U / f - volt po hercu;
- U/f sa enkoderom;
- Vektorska kontrola otvorene petlje;
- Vektorsko upravljanje zatvorenom petljom;
Sve četiri metode koriste PWM modulaciju širine impulsa, koja mijenja širinu fiksnog signala mijenjajući širinu impulsa kako bi se stvorio analogni signal.
Modulacija širine impulsa se primjenjuje na frekventni pretvarač korištenjem fiksnog DC napona sabirnice. brzim otvaranjem i zatvaranjem (točnije, prebacivanjem) generišu izlazne impulse. Promjenom širine ovih impulsa, na izlazu se dobija "sinusni val" željene frekvencije. Čak i ako je oblik izlaznog napona tranzistora pulsirajući, struja se i dalje dobija u obliku sinusoida, budući da elektromotor ima induktivitet koji utiče na oblik struje. Sve metode upravljanja su bazirane na PWM modulaciji. Razlika između metoda upravljanja je samo u načinu izračunavanja primijenjenog napona na motor.
U ovom slučaju, noseća frekvencija (prikazano crvenom bojom) predstavlja maksimalnu frekvenciju prebacivanja tranzistora. Noseća frekvencija za pretvarače je obično u rasponu od 2 kHz - 15 kHz. Referenca frekvencije (prikazano plavom bojom) je referentni signal izlazne frekvencije. Za pretvarače koji se primjenjuju u konvencionalnim pogonskim sistemima, po pravilu se nalazi u rasponu od 0 Hz - 60 Hz. Kada se signali dvije frekvencije nalože jedan na drugi, izdat će se signal otvaranja tranzistora (označen crnom bojom), koji napaja elektromotor.
V/F metoda upravljanja
Volt-per-hertz kontrola, koja se najčešće naziva V/F, je možda najlakši način za regulaciju. Često se koristi u jednostavnim električnim pogonskim sistemima zbog svoje jednostavnosti i minimalnog broja parametara potrebnih za rad. Ova metoda upravljanja ne zahtijeva obaveznu instalaciju enkodera i obavezna podešavanja za frekvencijski kontrolirani električni pogon (ali se preporučuje). Ovo rezultira nižim troškovima za pomoćnu opremu (senzori, povratne žice, releji, itd.). U / F kontrola se prilično često koristi u visokofrekventnoj opremi, na primjer, često se koristi u CNC mašinama za pokretanje rotacije vretena.
Model s konstantnim momentom ima konstantan obrtni moment u cijelom rasponu brzina pri istom U/F omjeru. Model varijabilnog omjera momenta ima niži napon napajanja pri malim brzinama. Ovo je neophodno kako bi se spriječilo zasićenje električne mašine.
V/F je jedini način kontrole brzine indukcionog motora koji omogućava kontrolu višestrukih pogona iz jednog frekventnog pretvarača. Shodno tome, sve mašine se pokreću i zaustavljaju u isto vreme i rade na istoj frekvenciji.
Ali ovaj način kontrole ima nekoliko ograničenja. Na primjer, kada se koristi metoda upravljanja V/F bez enkodera, nema apsolutno nikakve sigurnosti da se osovina indukcijskog stroja rotira. Osim toga, startni moment električne mašine na frekvenciji od 3 Hz ograničen je na 150%. Da, ograničeni obrtni moment je više nego dovoljan za većinu postojeće opreme. Na primjer, skoro svi ventilatori i pumpe koriste V/F metodu upravljanja.
Ova metoda je relativno jednostavna zbog labavije specifikacije. Kontrola brzine je tipično u rasponu od 2% - 3% maksimalne izlazne frekvencije. Brzinski odziv se izračunava za frekvencije iznad 3 Hz. Brzina odziva frekventnog pretvarača određena je brzinom njegovog odgovora na promjenu referentne frekvencije. Što je veća brzina odziva, brži je odziv pogona na promjenu referentne brzine.
Raspon kontrole brzine kada se koristi V/F metoda je 1:40. Množenjem ovog omjera sa maksimalnom radnom frekvencijom električnog pogona, dobivamo vrijednost minimalne frekvencije na kojoj električna mašina može raditi. Na primjer, ako je maksimalna frekvencija 60 Hz, a raspon 1:40, tada je minimalna frekvencija 1,5 Hz.
U/F obrazac određuje odnos frekvencije i napona tokom rada frekventnog pretvarača. Prema njegovim riječima, kriva za podešavanje brzine rotacije (frekvencije elektromotora) odrediće, pored vrijednosti frekvencije, i vrijednost napona koji se dovodi na stezaljke električne mašine.
Operateri i tehničari mogu odabrati željeni V/F obrazac regulacije sa jednim parametrom u modernom frekventnom pretvaraču. Unaprijed postavljeni predlošci su već optimizirani za određene aplikacije. Postoji i mogućnost kreiranja sopstvenih šablona, koji će biti optimizovani za određeni sistem frekventnog pogona ili elektromotora.
Uređaji kao što su ventilatori ili pumpe imaju obrtni moment koji zavisi od njihove brzine rotacije. Varijabilni obrtni moment (slika iznad) V/F obrasca sprečava greške pri podešavanju i poboljšava efikasnost. Ovaj model regulacije smanjuje struje magnetiziranja na niskim frekvencijama smanjenjem napona na električnoj mašini.
Mašine s konstantnim momentom kao što su transporteri, ekstruderi i druga oprema koriste metodu kontrole konstantnog momenta. Uz konstantno opterećenje, potrebna je puna struja magnetiziranja pri svim brzinama. U skladu s tim, karakteristika ima direktan nagib u cijelom rasponu brzina.
U/F metoda upravljanja sa enkoderom
Ako je potrebno poboljšati tačnost regulacije brzine, upravljačkom sistemu se dodaje enkoder. Uvođenje povratne informacije o brzini pomoću enkodera omogućava vam da povećate tačnost regulacije do 0,03%. Izlazni napon će i dalje biti određen postavljenim V/F uzorkom.
Ova metoda upravljanja nije bila široko korištena, budući da su prednosti koje predstavlja u odnosu na standardne V/F funkcije minimalne. Početni moment, brzina odziva i opseg kontrole brzine su identični standardnim V/F. Osim toga, s povećanjem radnih frekvencija, mogu se pojaviti problemi s radom enkodera, jer ima ograničen broj okretaja.
Otvorena vektorska kontrola petlje
Vektorska kontrola otvorene petlje (VU) se koristi za širu i dinamičniju kontrolu brzine električne mašine. Prilikom pokretanja od frekventnog pretvarača, motori mogu razviti početni moment od 200% nazivnog momenta na frekvenciji od samo 0,3 Hz. Ovo uvelike proširuje listu mehanizama u kojima se može koristiti asinhroni električni pogon sa vektorskom kontrolom. Ova metoda vam također omogućava kontrolu obrtnog momenta mašine u sva četiri kvadranta.
Obrtni moment je ograničen motorom. Ovo je neophodno kako bi se spriječilo oštećenje opreme, strojeva ili proizvoda. Vrijednost momenata je podijeljena u četiri različita kvadranta, ovisno o smjeru rotacije električne mašine (naprijed ili nazad) i ovisno o tome da li elektromotor implementira . Granice se mogu postaviti za svaki kvadrant posebno, ili korisnik može podesiti ukupan obrtni moment u frekventnom pretvaraču.
Motorni način rada asinhrone mašine će biti obezbeđen da magnetno polje rotora zaostaje za magnetnim poljem statora. Ako magnetsko polje rotora počne da nadmašuje magnetsko polje statora, tada će mašina ući u režim regenerativnog kočenja s povratom energije, drugim riječima, asinhroni motor će se prebaciti u generatorski mod.
Na primjer, mašina za zatvaranje boca može koristiti ograničenje momenta u kvadrantu 1 (naprijed s pozitivnim momentom) kako bi spriječila prekomjerno zatezanje poklopca boce. Mehanizam se pomjera naprijed i koristi pozitivan moment za zašrafljivanje čepa na boci. S druge strane, uređaj kao što je dizalo sa protivtegom težim od praznog automobila koristit će kvadrant 2 (obrnuta rotacija i pozitivni obrtni moment). Ako se automobil podigne na gornji kat, tada će obrtni moment biti suprotan brzini. Ovo je neophodno kako bi se ograničila brzina dizanja i spriječilo slobodno padanje protuteže, jer je teža od kabine.
Povratna sprega o struji u ovim frekventnim pretvaračima omogućava vam da postavite ograničenja za obrtni moment i struju motora, jer kako se struja povećava, tako se povećava i obrtni moment. Izlazni napon pretvarača može se povećati ako mehanizam zahtijeva veći moment ili se smanjiti ako se dosegne granica. Ovo čini princip vektorske kontrole asinhrone mašine fleksibilnijim i dinamičnijim od U/F principa.
Takođe, frekventni pretvarači sa vektorskom kontrolom otvorene petlje imaju brži odziv brzine od 10 Hz, što omogućava upotrebu u mehanizmima sa udarnim opterećenjima. Na primjer, kod drobilica stijena opterećenje se stalno mijenja i ovisi o zapremini i dimenzijama stijene koja se obrađuje.
Za razliku od V/F kontrolnog uzorka, vektorsko upravljanje koristi vektorski algoritam za određivanje maksimalnog efektivnog radnog napona motora.
VU vektorsko upravljanje rješava ovaj problem zbog prisustva povratne sprege o struji motora. Po pravilu strujnu povratnu spregu generiraju interni strujni transformatori samog frekventnog pretvarača. Na osnovu dobijene vrednosti struje, frekventni pretvarač izračunava obrtni moment i fluks električne mašine. Osnovni vektor struje motora je matematički podijeljen na vektor struje magnetiziranja (I d) i vektor momenta (I q).
Koristeći podatke i parametre električne mašine, pretvarač izračunava vektore struje magnetiziranja (Id) i momenta (I q). Da bi se postigao maksimalni učinak, frekventni pretvarač mora držati I d i I q odvojene za 90 0 . Ovo je značajno jer sin 90 0 = 1 i vrijednost 1 predstavlja maksimalnu vrijednost momenta.
Općenito, vektorsko upravljanje asinhronim motorom pruža strožu kontrolu. Regulacija brzine je približno ±0,2% maksimalne frekvencije, a raspon regulacije dostiže 1:200, što vam omogućava da zadržite obrtni moment pri radu pri malim brzinama.
Vektorsko upravljanje povratnom spregom
Vektorsko upravljanje zatvorenom petljom koristi isti kontrolni algoritam kao i VU bez povratne informacije. Glavna razlika je prisustvo enkodera, koji omogućava promjenjivoj frekvenciji da razvije 200% startnog momenta pri 0 o/min. Ova stavka je jednostavno neophodna za stvaranje početnog momenta pri pokretanju dizala, dizalica i drugih mašina za dizanje kako bi se spriječilo potonuće tereta.
Prisutnost senzora povratne informacije o brzini omogućava vam da povećate vrijeme odziva sistema za više od 50 Hz, kao i da proširite raspon kontrole brzine do 1:1500. Također, prisutnost povratnih informacija omogućava vam da kontrolirate ne brzinu električne mašine, već trenutak. U nekim mehanizmima je od velike važnosti vrijednost trenutka. Na primjer, mašina za namotavanje, mehanizmi za blokiranje i drugo. Kod ovakvih uređaja potrebno je regulisati moment mašine.
Najpoznatiji način uštede energije je smanjenje brzine AC motora. Budući da je snaga proporcionalna kocki brzine osovine, malo smanjenje brzine može rezultirati značajnim uštedama energije. Koliko je to relevantno za proizvodnju, svi razumiju. Ali kako se to može postići? Odgovorit ćemo na ovo i druga pitanja, ali prvo, hajde da razgovaramo o vrstama upravljanja asinhronim motorima.
AC električni pogon je elektromehanički sistem koji služi kao osnova za većinu tehnoloških procesa. Važna uloga u tome pripada frekventnom pretvaraču (FC), odgovornom za naslov "sviranja glavne violine dueta" - asinhronog motora (IM).
Malo elementarne fizike
Iz školske klupe imamo jasnu ideju da je napon razlika potencijala između dvije tačke, a frekvencija vrijednost jednaka broju perioda kroz koje struja uspijeva proći u samo jednoj sekundi.
U sklopu tehnološkog procesa često je potrebno mijenjati radne parametre mreže. U tu svrhu postoje frekventni pretvarači: skalarni i vektorski. Zašto se tako zovu? Za početak, posebne karakteristike svake vrste postaju jasne iz njihovog naziva. Prisjetimo se osnova elementarne fizike i dozvolimo sebi da pretvarač frekvencije nazovemo kraće radi jednostavnosti. "Vektornik" ima određeni pravac i poštuje pravila vektora. "Skalar" nema ništa od ovoga, tako da je algoritam za način upravljanja njime, naravno, vrlo jednostavan. Čini se da su imena odlučena. Sada o tome kako su različite fizičke veličine iz matematičkih formula međusobno povezane.
Zapamtite da kako se brzina smanjuje, okretni moment raste i obrnuto? To znači da što je veća rotacija rotora, to će veći protok proći kroz stator, a samim tim će se inducirati veći napon.
Isto leži iu principu rada u sistemima koje razmatramo, samo u „skalaru” se kontroliše magnetsko polje statora, a u „vektoru” igra ulogu interakcija magnetnih polja statora i rotora. u drugom slučaju, tehnologija omogućava poboljšanje tehničkih parametara pogonskog sistema.
Tehničke razlike između pretvarača
Mnogo je razlika, izdvojićemo one najosnovnije, i to bez naučne mreže riječi. Za skalarni (bez senzora) frekventni pretvarač, ovisnost U / F je linearna, a raspon kontrole brzine je prilično mali. Inače, dakle, na niskim frekvencijama nema dovoljno napona za održavanje obrtnog momenta, a ponekad morate prilagoditi naponsko-frekventnu karakteristiku (VCH) radnim uslovima, isto se dešava i na maksimalnoj frekvenciji iznad 50 Hz .
Kada se osovina okreće u širokom rasponu brzina i niskih frekvencija, kao i ispunjavanju zahtjeva za automatsku kontrolu momenta, koristi se metoda vektorske kontrole sa povratnom spregom. Ovo pokazuje još jednu razliku: "skalar" obično nema takvu povratnu informaciju.
Koju vrstu hitne pomoći odabrati? U primjeni jednog ili drugog uređaja, uglavnom vođeni opsegom električnog pogona. Međutim, u posebnim slučajevima, izbor tipa frekventnog pretvarača postaje nepromjenjiv. Prvo: postoji jasna, primetna razlika u ceni (skalarne su mnogo jeftinije, nema potrebe za skupim računarskim jezgrama). Stoga smanjenje troškova proizvodnje ponekad nadmašuje odluku o izboru. Drugo: postoje područja primjene u kojima je moguća samo njihova upotreba, na primjer, u transportnim linijama, gdje se više elektromotora sinhrono upravlja iz jednog (VFD).
skalarna metoda
Asinhroni električni pogon sa skalarnom kontrolom brzine (tj. VChH) ostaje najčešći do danas. Metoda se temelji na činjenici da je brzina motora funkcija izlazne frekvencije.
Skalarna motorna kontrola je najbolji izbor za slučajeve kada nema promjenjivog opterećenja, a nema ni potrebe za dobrom dinamikom. Nisu potrebni senzori da bi "skalar" radio. Pri korištenju razmatrane metode nema potrebe za skupim digitalnim procesorom, kao što je slučaj kod vektorske kontrole.
Metoda se često koristi za automatsku kontrolu, ventilator, kompresor i druge jedinice.Ovdje je potrebno da se ili brzina rotacije vratila motora pomoću senzora, ili neki drugi specificirani indikator (na primjer, temperatura tekućine kontroliše od strane odgovarajući uređaj za praćenje).
Kod skalarnog upravljanja, promjena frekvencije i amplitude napona napajanja određena je formulom U / fn = const. Ovo omogućava konstantan magnetni tok u motoru. Metoda je prilično jednostavna, laka za implementaciju, ali ne bez nekih značajnih nedostataka:
- nije moguće istovremeno kontrolisati obrtni moment i brzinu, stoga se bira vrednost koja je najznačajnija sa tehnološke tačke gledišta;
- uski opseg kontrole brzine i nizak obrtni moment pri malim brzinama;
- loše performanse sa dinamički promenljivim opterećenjem.
Šta je vektorska metoda?
vektorska metoda
Nastao je u procesu usavršavanja, a koristi se kada je potrebno ostvariti maksimalnu brzinu, regulaciju u širokom rasponu brzina i upravljivost obrtnog momenta na vratilu.
U najnovijim modelima električnih pogona u upravljački sistem (CS) ovog tipa uvodi se matematički model motora koji može izračunati moment motora i brzinu rotacije osovine. U ovom slučaju potrebna je samo ugradnja strujnih senzora faza statora.
Danas imaju dovoljan broj prednosti:
- visoka preciznost;
- bez trzaja, glatka rotacija krvnog pritiska;
- širok spektar propisa;
- brza reakcija na promjene opterećenja;
- osiguravajući način rada motora, pri kojem se smanjuju gubici grijanja i magnetizacije, a to dovodi do željenog povećanja efikasnosti!
Prednosti su, naravno, očigledne, ali metoda vektorske kontrole nije bez nedostataka, kao što su složenost proračuna i potreba za poznavanjem tehničkih indikatora IM. Osim toga, primjećuju se veće amplitude oscilacija brzine nego u "skalaru" pri konstantnom opterećenju. Glavni zadatak u proizvodnji frekventnog pretvarača ("vektora") je osigurati veliki okretni moment pri maloj brzini rotacije.
Dijagram vektorskog upravljačkog sistema sa jedinicom za modulaciju širine impulsa (API PWM) izgleda otprilike ovako:
Na prikazanom dijagramu, kontrolirani objekt je asinhroni motor koji je povezan sa senzorom (DS) na osovini. Prikazani blokovi su zapravo karike u lancu CS implementiranih na kontroleru. BZP blok postavlja vrijednosti varijabli. Logički blokovi (BRP) i (BVP) regulišu i izračunavaju jednačine varijabli. Sam kontroler i ostali mehanički dijelovi sistema nalaze se u elektro ormaru.
Varijanta sa frekvencijskim mikrokontrolerom
Pretvarač frekvencije struje/napona je dizajniran za nesmetanu regulaciju glavnih vrijednosti, kao i drugih pokazatelja rada opreme. Funkcionira kao "skalar" i "vektor" u isto vrijeme, koristeći matematičke modele programirane u ugrađenom mikrokontroleru. Potonji je montiran u poseban štit i jedan je od čvorova informacione mreže sistema automatizacije.
Blok kontroler / frekventni pretvarač je najnovija tehnologija, u krugu s njima koriste prigušnicu i smanjuju intenzitet ulazne buke. Treba napomenuti da se ovoj problematici posvećuje posebna pažnja u inostranstvu.U domaćoj praksi upotreba EMC filtera i dalje ostaje slaba karika, jer ne postoji čak ni razuman regulatorni okvir. Same filtere češće koristimo tamo gdje nisu potrebni, a tamo gdje su zaista potrebni, iz nekog razloga su zaboravljeni.
Zaključak
Činjenica je da električni motor u normalnom radu iz mreže obično ima standardne parametre, što nije uvijek prihvatljivo. Ova činjenica se otklanja uvođenjem različitih zupčastih mehanizama za smanjenje frekvencije na potrebnu. Do danas su formirana dva upravljačka sistema: bezsenzorski i senzorski sistem sa povratnom spregom. Njihova glavna razlika je u tačnosti kontrole. Najtačniji je, naravno, drugi.
Postojeći okvir se proširuje korišćenjem različitih savremenih sistema kontrole krvnog pritiska, koji obezbeđuju bolji kvalitet regulacije i visok kapacitet preopterećenja. Za ekonomičnu proizvodnju, dug životni vijek opreme i ekonomičnu potrošnju energije ovi faktori su od velike važnosti.
vektorska kontrola
vektorska kontrola je metoda upravljanja za sinhrone i asinkrone motore, koja ne samo da generiše harmonijske struje (napone) faza (skalarno upravljanje), već omogućava i kontrolu magnetnog fluksa rotora. Prve implementacije principa vektorskog upravljanja i algoritama povećane tačnosti zahtijevaju korištenje senzora položaja (brzine) rotora.
Općenito, pod vektorska kontrola“ razumijeva se kao interakcija upravljačkog uređaja sa takozvanim „prostornim vektorom“, koji rotira frekvencijom motornog polja.
Matematički aparat vektorskog upravljanja
Wikimedia fondacija. 2010 .
Pogledajte šta je "Vektorska kontrola" u drugim rječnicima:
Kalka sa njim. vectorregelung. Metoda kontrole brzine rotacije i/ili momenta elektromotora djelovanjem pretvarača elektromotora na vektorske komponente struje statora elektromotora. U literaturi na ruskom jeziku u ... Wikipediji
Rješenje problema optimalnog upravljanja matematičke teorije, u kojem se kontrolno djelovanje u = u (t) formira u funkciji vremena (dakle, pretpostavlja se da tokom procesa nema informacija, osim onih koje su date na samom početka, ulazi u sistem ... ... Mathematical Encyclopedia
- (frekvencijski kontrolirani pogon, VFD, Variable Frequency Drive, VFD) sistem upravljanja za brzinu rotora asinhronog (ili sinhronog) elektromotora. Sastoji se od stvarnog motora i frekventnog pretvarača ... Wikipedia
Ovaj izraz ima druga značenja, pogledajte CNC (značenja). Predlaže se spajanje ove stranice sa CNC-om. Objašnjenje razloga i diskusija na stranici Wikipedije: Do ujedinjenja / 25 f ... Wikipedia
Stator i rotor indukcione mašine 0,75 kW, 1420 o/min, 50 Hz, 230 400 V, 3,4 2,0 A Indukciona mašina je električna mašina naizmenične struje ... Wikipedia
- (DPR) dio elektromotora. U kolektorskim elektromotorima senzor položaja rotora je sklop četka-kolektor, koji je ujedno i strujni prekidač. Kod motora bez četkica senzor položaja rotora može biti različitih tipova... Wikipedia
DS3 DS3 010 Osnovni podaci Zemlja proizvodnje ... Wikipedia
Asinhrona mašina je električna mašina naizmenične struje, čija brzina rotora nije jednaka (manja) frekvenciji rotacije magnetnog polja stvorenog strujom namotaja statora. Asinhrone mašine su najčešće električne ... ... Wikipedia
Ovaj izraz ima druga značenja, pogledajte Pretvarač frekvencije. Ovaj članak treba da bude vikifikovan. Formatirajte ga u skladu sa pravilima za formatiranje članaka... Wikipedia
DS3 ... Wikipedia
Knjige
- Štedno vektorsko upravljanje asinhronim motorima: pregled stanja i novi rezultati: Monografija , Borisevich A.V.. Monografija je posvećena metodama za poboljšanje energetske efikasnosti vektorskog upravljanja asinhronim motorima. Razmatra se model asinhronog elektromotora i princip vektora…
